W;1 8 0 3 0 1 7 7 7 5 9
KOLLMORGEN電機(jī)AKM2G-21E、AKM2G-21D、AKM42E-EKGNR-01、AKM2G-21G、AKM2G-21KL、AKM2G-21ML、AKM2G-21PL、AKM11c

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STL和RET指令只有與狀態(tài)器S配合才能具有步進(jìn)功能。如STL S200表示狀態(tài)常開觸點，稱為STL觸點，它在梯形圖中的符號為-|| ||- ，它沒有常閉觸點。我們用每個狀態(tài)器S記錄一個工步，例STL S200有效（為ON），則進(jìn)入S200表示的一步（類似于本步的總開關(guān)），開始執(zhí)行本階段該做的工作，并判斷進(jìn)入下一步的條件是否滿足。一旦結(jié)束本步信號為ON，則關(guān)斷S200進(jìn)入下一步，如S201步。RET指令是用來復(fù)位STL指令的。執(zhí)行RET后將重回母線，退出步進(jìn)狀態(tài)。

2．狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

一個順序控制過程可分為若干個階段，也稱為步或狀態(tài)，每個狀態(tài)都有不同的動作。當(dāng)相鄰兩狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換條件得到滿足時，就將實現(xiàn)轉(zhuǎn)換，即由上一個狀態(tài)轉(zhuǎn)換到下一個狀態(tài)執(zhí)行。我們常用狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（功能表圖）描述這種順序控制過程。用狀態(tài)器S記錄每個狀態(tài)，X為轉(zhuǎn)換條件。如當(dāng)X1為ON時，則系統(tǒng)由S20狀態(tài)轉(zhuǎn)為S21狀態(tài)。

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的每一步包含三個內(nèi)容：本步驅(qū)動的內(nèi)容，轉(zhuǎn)移條件及指令的轉(zhuǎn)換目標(biāo)。

步驅(qū)動Y0，當(dāng)X1有效為ON時，則系統(tǒng)由S20狀態(tài)轉(zhuǎn)為S21狀態(tài)，X1即為轉(zhuǎn)換條件，轉(zhuǎn)換的目標(biāo)為S21步。

3.步進(jìn)指令的使用說明

1）STL觸點是與左側(cè)母線相連的常開觸點，某STL觸點接通，則對應(yīng)的狀態(tài)為動步；

2）與STL觸點相連的觸點應(yīng)用LD或LDI指令，只有執(zhí)行完RET后才返回左側(cè)母線

3）STL觸點可直接驅(qū)動或通過別的觸點驅(qū)動Y、M、S、T等元件的線圈；

4）由于PLC只執(zhí)行活動步對應(yīng)的電路塊，所以使用STL指令時允許雙線圈輸出（順控程序在不同的步可多次驅(qū)動同一線圈）；

5）STL觸點驅(qū)動的電路塊中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令；

函數(shù)是一定作用的代碼塊的集合。我們比如可以把計算兩個數(shù)和寫成一個函數(shù)，所以函數(shù)是具有一定意義的功能代碼塊，平時我們工作種，習(xí)慣性把重復(fù)使用到的代碼塊編寫成函數(shù)，這樣方便閱讀和理解，同時也精簡了代碼量。

函數(shù)其實是用作用域，一般函數(shù)默認(rèn)是全局都可以使用，我們也可以限制函數(shù)只能在固定的Task或者只能在某個模塊里面生效。這個涉及到函數(shù)的作用域我會在下一章節(jié)和大家一起討論這個問題。

函數(shù)都要有個函數(shù)名，函數(shù)名和變量名相同規(guī)則相同，也就是說是字母和數(shù)組的排列組合，當(dāng)然其中第一個字符必須是字母，我們在命名函數(shù)的時候不能太長，也不能太短，我記得以前在學(xué)校的時候?qū)W校有了老教授，教我們單片機(jī)，他寫程序命名就喜歡取漢語拼音的手寫字母比如下面這個函數(shù)“JQRDD”名稱就是“機(jī)-器-人-斷-電”,你會發(fā)現(xiàn)看他寫的程序，相當(dāng)費勁，尤其是沒有注釋的函數(shù)簡直是災(zāi)難，最搞笑的是這老頭子，給他的車拍買了個“80C51”的號碼。簡直沒誰了。我建議可以這樣命名“Robot_Power_Off”,你也可以不用下劃線直接取命名“RobotPowerOff”。好吐槽完那個老頭子了。函數(shù)的主要有點就是，可以在需要該函數(shù)的地方執(zhí)行該函數(shù)任意的次數(shù)，如果不能把代碼函數(shù)話，那我們項目都寫在Main函數(shù)里面，那將是一個巨大的流水賬，正如一句話:用時一時爽，重寫火葬場。大家好自為之。

函數(shù)的另一個有點就是方便開發(fā)測試和維護(hù)，比如對某一段函數(shù)添加一些功能或者修改之前遺漏的Bug，只要函數(shù)的輸入輸出沒有變化邏輯沒有錯誤，以前程序的其他部分調(diào)用該代碼的部分都不會收到影響。當(dāng)然你可以在修改后的函數(shù)名字后面加上一個“V2”，或者“New”，那問題來了，下次再修改了該怎么命名呢？“V3”或者“New_New”,我以前就見多有同事這么寫，后來他也發(fā)現(xiàn)不對，直接再函數(shù)后面謝謝了“年月日”。我當(dāng)時看到真的和小哪吒一樣，“沙子里進(jìn)了眼睛”。

當(dāng)然如果你上面的原則都懶得遵守，為了以后的你依舊能看到從前的你寫代碼，你可以再一個函數(shù)的開頭進(jìn)行備注，寫下如下幾行：當(dāng)我們再ABB RAPID 中寫下人生第一段機(jī)器人代碼的時候，大部分人都是從Main函數(shù)開始，“Mian” 就是函數(shù)函數(shù)名，也就是該函數(shù)的函數(shù)頭，后面跟著的就是函數(shù)體，我們的函數(shù)。

ABB RAPID 如果沒有返回的函數(shù)，就寫 “PROC” 和 “ENDPROC”直接，風(fēng)格和VB的風(fēng)格很像。

當(dāng)讓我們可以在函數(shù)的頭里面添加參數(shù)，我們也可以讓函數(shù)返回結(jié)果，“PROC”函數(shù)是沒有返回結(jié)果的函數(shù)格式，有返回的函數(shù)格式是”FUNC”我會在這一章節(jié)的下面和大家分享。有了前面的兩個小節(jié)的討論其實可以足夠應(yīng)對我們工作中的大部分情況甚至是99%的情況，但是總有一些情況我們比較棘手，比如我們編寫了一個函數(shù)，是發(fā)送數(shù)據(jù)給上位機(jī)的，以前是通過串口發(fā)送，現(xiàn)在客戶想要通過網(wǎng)線發(fā)送，但是我程序框架都寫好了，只要把發(fā)送數(shù)據(jù)的函數(shù)單獨修改一下就好了，結(jié)果到下一個客戶要求兩個功能都要，還要可以自由切換，這次難道，可能你感覺可以寫兩套程序，使用需求，但是如果你掌握了下面的編程技巧，你就會發(fā)現(xiàn)你的人生從此改變，老板欣賞你，同事尊重你，食堂打飯的阿姨手也不抖了。

下面就是我們的一個比較有意思的編程語法糖，“Swith“關(guān)鍵字，可選參數(shù)。

我們依舊用之前的例子，兩個數(shù)據(jù)的相加，現(xiàn)在我們需求改成同樣的函數(shù)，可以實現(xiàn)相加，同時也能實現(xiàn)計算兩個數(shù)據(jù)的減法，雖然減法是特殊的加法但是在編程的時候我們還是需要告訴機(jī)器人該如何進(jìn)行操作。話不多說直接上代碼：

6）在中斷程序和子程序內(nèi)，不能使用STL指令。

作為全球能源管理和自動化領(lǐng)域的數(shù)字化轉(zhuǎn)型專家，施耐德電氣始終都在關(guān)注著中小企業(yè)的成長和良性發(fā)展，并在2020年開啟了“綠色智能制造創(chuàng)贏計劃”第一季。

2022年3月29日，施耐德電氣在生態(tài)圈逐漸強大之時，重磅開啟“綠色智能制造創(chuàng)贏計劃”第三季。在第一季和第二季實踐的基礎(chǔ)上，施耐德電氣在第三季中給我們帶來了更多、更優(yōu)質(zhì)的全新亮點。工業(yè)和信息化部國際經(jīng)濟(jì)技術(shù)合作中心副主任李毅鍇在啟動儀式上特別表示：“盡管受復(fù)雜多變的國內(nèi)外環(huán)境和疫情影響，中小企業(yè)作為支撐經(jīng)濟(jì)發(fā)展最活躍的主體和創(chuàng)新活動的主力軍，為經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展做出了重要貢獻(xiàn)，但也面臨著諸多挑戰(zhàn)。國家高度重視中小企業(yè)發(fā)展。今年《政府工作報告》從加大企業(yè)創(chuàng)新激勵力度、堅持紓困和培優(yōu)兩手抓，著力培育‘專精特新’中小企業(yè)等方面，出臺了若干惠企政策。工業(yè)和信息化部作為國家促進(jìn)中小企業(yè)發(fā)展工作的主管部門，也在不斷加大中小企業(yè)紓困幫扶力度，強化優(yōu)質(zhì)企業(yè)培育，引導(dǎo)廣大中小企業(yè)走‘專精特新’發(fā)展道路，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)數(shù)字化綠色化轉(zhuǎn)型?！?/p>

創(chuàng)贏計劃的推出，將幫助具有智能制造技術(shù)創(chuàng)新潛力的中小企業(yè)，突破技術(shù)與商業(yè)壁壘，讓中小企業(yè)找到成長壯大的新突破口，快速成長為優(yōu)質(zhì)的綠色智能制造工程和系統(tǒng)集成解決方案提供商，真正為擁有某一領(lǐng)域技術(shù)專長的中小企業(yè)和工業(yè)應(yīng)用場景之間搭建“橋梁”，合力打通工業(yè)企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型的“最后一公里”。

借此契機(jī)，工控網(wǎng)很高興與施耐德電氣工業(yè)自動化業(yè)務(wù)中國區(qū)數(shù)字化生態(tài)圈進(jìn)行了深入交流，她為我們分享了她對于“綠色智能制造創(chuàng)贏計劃”的深刻理解，前兩季創(chuàng)贏計劃的復(fù)盤感受以及對第三季創(chuàng)贏計劃的期望。截至目前，“綠色智能制造創(chuàng)贏計劃”已經(jīng)為二十余家初創(chuàng)型企業(yè)提供技術(shù)和資源，涌現(xiàn)出了大量創(chuàng)新的工業(yè)技術(shù)和應(yīng)用場景。在今年的啟動儀式上，參加過2021年創(chuàng)贏計劃的悠樺林信息科技（上海）有限公司市場總監(jiān)胡奇豪更是表示：“我們在培訓(xùn)和POC實踐中收獲頗豐，更是超預(yù)期地開拓了一個新的營銷思路和業(yè)務(wù)賽道?！?/p>

單打獨斗不是好漢，凝聚眾心才是英雄。從前兩季創(chuàng)贏計劃的報名、落地、場景和合作數(shù)據(jù)來看，施耐德電氣已經(jīng)將整個生態(tài)圈一步步發(fā)展壯大，創(chuàng)贏計劃的關(guān)注度也越來越多。

：“經(jīng)過對前兩季創(chuàng)贏計劃的深度復(fù)盤，我們在未來還是會繼續(xù)把信息化、工業(yè)化深度融合，踐行地更加扎實，尋找對于工業(yè)企業(yè)用戶更有價值的場景，再融合到創(chuàng)新型中小企業(yè)或者科技型企業(yè)，大家一起打造一系列聯(lián)創(chuàng)方案。”

據(jù)了解，2022年，創(chuàng)贏計劃第三季將會打造“加速營”和“成長營”雙營模式、“綠色智能制造技術(shù)融合創(chuàng)新專家委員會”以及豐富的“工業(yè)場景”等全新亮點。具體來說，為賦能更多的“專精特新”企業(yè)，第三季將延續(xù)招募、篩選報名企業(yè)的加速營模式，針對一線工業(yè)場景亟需的高可復(fù)制性的數(shù)字化解決方案，“由0到1”進(jìn)行創(chuàng)新，從而解決終端客戶和市場需求，為構(gòu)建工業(yè)底層的數(shù)字化能力添磚加瓦。

成長營

此外，還將開啟全新的“從1到N、快速復(fù)制推廣”的成長營模式，從前兩季PoC成果中篩選出獲得客戶及市場認(rèn)可、有前景且較為完整的聯(lián)創(chuàng)方案，進(jìn)行更有針對性的改進(jìn)和提升，使之快速落地形成規(guī)?；l(fā)展。

據(jù)蔡婷婷介紹，新增加的成長營模式，是希望將加速營打造的聯(lián)創(chuàng)方案進(jìn)行落地和規(guī)?；瘡?fù)制，并見到實際的落地效果。對于施耐德電氣來說，希望不僅能夠助力中小企業(yè)業(yè)務(wù)發(fā)展，也能夠?qū)崿F(xiàn)通過創(chuàng)新帶來新的業(yè)務(wù)增長點。

在本季啟動儀式上，由施耐德電氣、亞馬遜云科技、中科創(chuàng)達(dá)、智慧工廠研究院的專家組成的“綠色智能制造技術(shù)融合創(chuàng)新專家委員會”正式成立。面向綠色智能制造市場需求，通過技術(shù)融合創(chuàng)新指導(dǎo)及咨詢、創(chuàng)新趨勢把握、外部調(diào)研和參訪等，為入營企業(yè)提供更加科學(xué)、長期的發(fā)展規(guī)劃，更好地促進(jìn)技術(shù)融合、創(chuàng)新合作，以提升解決方案競爭力和推動企業(yè)數(shù)字化轉(zhuǎn)型的落地?？梢钥吹?，從創(chuàng)贏計劃第一季到第三季，施耐德電氣一直在不斷地對其進(jìn)行迭代、優(yōu)化。作為一家擁有近200年歷史的企業(yè)，施耐德電氣在整個生態(tài)圈的搭建中也在不斷完善自身對工業(yè)的理解隨著施耐德電氣自身的發(fā)展，從原有自動化控制，到數(shù)字化和可持續(xù)發(fā)展。我們對自己的定位是在打造創(chuàng)新生態(tài)的過程中，積極主動地將相關(guān)生態(tài)圈各個要素整合到一起，從而推動信息化、工業(yè)化深度融合，這就意味著我們需要聯(lián)合更多伙伴加入到生態(tài)體系當(dāng)中。