1月7日10時29分，玉兔二號成功喚醒進(jìn)入第26月晝工作期。

艱難邁出第一步

每天醒來第一句，讓俺看看這塊兒地——當(dāng)前位置西北和西南方向各有一個危險的撞擊坑，玉兔的行動路線被封鎖在了接近正西的方向，意味著幾乎“無路可走”。

然而，駕駛員們仔細(xì)研究后發(fā)現(xiàn)，僅存的西邊路也十分艱難，左右兩邊遍布小型撞擊坑，只剩中間“一線天”，初步測量這條路略窄于車體外廓寬度，從這條路走，就會有一邊車輪踩進(jìn)撞擊坑。但環(huán)顧四周，別無他法，只好險中求穩(wěn)，由此而行。

至于是左邊踩坑還是右邊呢？駕駛員反復(fù)測算考量，評估發(fā)現(xiàn)雖然左邊坑貌似小，但深不見底，發(fā)生車輪卡滯的風(fēng)險更高，于是權(quán)衡再三，決定讓左輪避開撞擊坑，右輪少量涉及坑中，突出重圍。

剛解決了眼下第一步，就面臨著西北方向的復(fù)雜地形。朝西北望去，多個小型撞擊坑頭尾相連組成了一道“封鎖線”，但因?yàn)榫嚯x較遠(yuǎn)，無法對地形進(jìn)行精準(zhǔn)測量，穿越還是繞行，這是個問題。駕駛員們決定重新感知，再作判斷。

感知圖像下傳后，在場的所有人卻更為糾結(jié)，原來認(rèn)為西邊可以繞行的地區(qū)大面積過曝，遠(yuǎn)處地形看不真切，如果繞行，將會面臨更多未知。目前只有兩條路，一是從四個連續(xù)撞擊坑的堵截中突圍，玉兔需要從一個直徑近一米的撞擊坑上跨越，雖然沒有超標(biāo)，但也讓人捏一把汗。

另一個就是降低移動風(fēng)險，仍從西邊繞行，迎接未知的前路。究竟選擇哪個，駕駛員們各執(zhí)己見，一度陷入僵局。他們拿出上個月晝的地形和月面高清態(tài)勢圖來再次反復(fù)查看分析，終于判斷繞行方案的后續(xù)路線是大體安全的。于是在長達(dá)兩小時的推演探討后，最終駕駛員們決定穿過未知過曝區(qū)向西繞行。移動到位后，感知拍照立馬安排，結(jié)果顯示如大家所愿，未來一片坦途！

意外發(fā)現(xiàn)“里程碑”

也就是在這次感知的圖像中，駕駛員們突然發(fā)現(xiàn)了不遠(yuǎn)處有一個“遺世獨(dú)立”的石塊，猶如高速公路的里程碑一般，似在見證月背億萬年的歷史變遷和玉兔兩年的奇妙歷險。有人提議：“就叫它里程碑吧！”大家意見迅速達(dá)成一致。

駕駛員們立刻把這個有趣的發(fā)現(xiàn)告訴了科學(xué)家，科學(xué)家也對“里程碑”嘖嘖稱奇，雙方心領(lǐng)神會，第二天就一致決定——走，看看去！

月午期間駕駛員們就開始分析規(guī)劃，制定探險攻略。出月午后駕駛員們先對準(zhǔn)石塊和撞擊坑拍照成像，從全景環(huán)拍的局部圖中獲取了石塊和坑的基礎(chǔ)信息。此外，由于“里程碑”位于玉兔當(dāng)前位置的西北側(cè)，月晝下午太陽方位也在西北側(cè)，如果在當(dāng)前位置探測直接發(fā)起沖鋒，科學(xué)載荷的探測視場將落入石塊的影子中，因此駕駛員們先讓玉兔來到石塊的西南方向。

拿到避障相機(jī)的圖片后，駕駛員們對探測路徑的規(guī)劃陷入深深的糾結(jié)中——若想獲得更好的探測效果，最好控制玉兔先向左迂回一下再上前探測，改變探測航向可以使紅外視場更接近石塊向光的高亮那一面。

但這樣折線行駛受太陽敏感器可見的限制，當(dāng)天的探測航向要控制在50°以內(nèi)；若從當(dāng)前位置直線逼近探測，探測航向約36°，紅外視場很可能落到石塊側(cè)立面的棱角上，有明有暗，影響探測效果。駕駛員們謹(jǐn)慎模擬了兩者的預(yù)估紅外視場投影后發(fā)現(xiàn)，折現(xiàn)行駛相比直線逼近改進(jìn)并不大，且有車輪卡滯的風(fēng)險。大家決定第一次探測我們“直接點(diǎn)”。

第一次探測的結(jié)果顯示，實(shí)際紅外視場（下圖紅圈）距離理想的視場落點(diǎn)（下圖綠圈）剛好差了6厘米左右的距離。不懼挑戰(zhàn)的駕駛員們立即重整旗鼓，決定向前挪一點(diǎn)點(diǎn)，再次探測。

休眠當(dāng)天，駕駛員們收到了科學(xué)家們根據(jù)探測結(jié)果數(shù)據(jù)做成的第二次逼近探測的視場投影圖，投影結(jié)果顯示，視場穩(wěn)穩(wěn)地落在了石塊的高亮面上，一條閃電般的紋理出現(xiàn)在視場中，完美！接下來就期待科學(xué)家們的表演了。

“差之毫厘”險“失眠”

探測完畢后駕駛員們將控制玉兔退回到“里程碑”西南的出發(fā)點(diǎn)休眠。探測前駕駛員們特意在這個位置將航向調(diào)整至休眠航向做了驗(yàn)證，結(jié)果表明滿足休眠條件，只是滾動角比較接近門限值。但可能由于轉(zhuǎn)向使地形發(fā)生變化，這次后退到位后，車輪未回零時駕駛員們發(fā)現(xiàn)，滾動角竟然比門限超出了0.05°，根據(jù)定位結(jié)果顯示，玉兔正好卡在了休眠區(qū)的“門檻”上。

這就很尷尬了！此時已經(jīng)夜里十點(diǎn)了，疲憊了一天的駕駛員們心又揪了起來。他們控制車體轉(zhuǎn)了2°，發(fā)現(xiàn)滾動角僅僅產(chǎn)生了0.02°的改善，還有0.03°的超限。駕駛員們經(jīng)過規(guī)劃分析，發(fā)現(xiàn)旁邊就是一大片休眠區(qū)，當(dāng)前位置處于了休眠區(qū)的邊緣，于是決定后退至休眠區(qū)的中央。車輪回零后，滾動角又有所改善，恰巧落在了休眠姿態(tài)的邊緣。

還要不要后退？駕駛員們討論起來，休眠姿態(tài)的要求是綜合考慮喚醒和熱控相關(guān)要求的，是事關(guān)玉兔生死的大事，一絲一毫的差池都不能有。而一會兒玉兔還要實(shí)施轉(zhuǎn)向感知，為以防萬一，駕駛員們還是決定再繼續(xù)后退，進(jìn)入大休眠區(qū)。

移動開始后，剛剛的疲憊一掃而空，大家擦亮雙眼，全神貫注地監(jiān)視大屏幕上數(shù)值的變化。終于！隨著移動到位，滾動角逐步穩(wěn)定在了一個更加安全的范圍，車體也穩(wěn)穩(wěn)地停在了可休眠區(qū)，玉兔終于可以睡覺了。雖然此時數(shù)值仍接近門限，預(yù)計(jì)會讓玉兔下次醒來稍晚一點(diǎn)，但恰好能與“天問一號”任務(wù)的重要控制錯開，可謂一舉兩得，讓駕駛員們能有更多的精力來同時應(yīng)對來自月球和火星的挑戰(zhàn)。

休眠前玉兔再次環(huán)顧了當(dāng)前位置的壯麗景象，剛剛走過的三連坑，幽深鼎立，緊緊相連，在我們駕駛玉兔走過的兩年里第一次遇到，而將要前往的地方，駕駛員們發(fā)現(xiàn)有個“石筍”兀然挺立，一場神奇的探險之旅即將上演，這次它又將為我們帶來怎樣的月背故事呢？

作者 | 劉曉慧、鄧德民、韓紹金、宋星光 ?