鑄件毛坯表面存在大量的飛邊、毛刺，不僅影響鑄件外形美觀，而且嚴(yán)重影響鑄件的產(chǎn)品性能和使用壽命。針對發(fā)動機(jī)缸體、缸蓋等大型、內(nèi)腔復(fù)雜的鑄件，設(shè)計(jì)了一種發(fā)動機(jī)鑄件智能打磨工作站，開發(fā)了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的機(jī)器視覺技術(shù)、信息化技術(shù)等，并進(jìn)行了應(yīng)用驗(yàn)證。通過機(jī)器人作業(yè)與鑄造工藝、工裝夾具有效融合，產(chǎn)品生產(chǎn)效率提升了20%以上，生產(chǎn)合格率達(dá)到了97%以上，用工成本降低了20%以上，顯著改善了清理打磨現(xiàn)場的粉塵和噪音污染等，滿足了打磨機(jī)器人在鑄件清理打磨環(huán)節(jié)日益增多的應(yīng)用需求。

我國是個鑄造業(yè)大國，鑄鐵件產(chǎn)量占鑄件總產(chǎn)量的70%以上，2020年我國鑄件總產(chǎn)量達(dá)到5 195 萬t，同比增長6.6%，鑄件的清理是鑄造生產(chǎn)中不可缺少的一道關(guān)鍵工序。在大型發(fā)動機(jī)缸體等復(fù)雜毛坯鑄件行業(yè)中，清理工序仍處于手持砂輪、風(fēng)鎬、扁鏟等工具進(jìn)行作業(yè)的水準(zhǔn)。目前的鑄件清理以人工為主但生產(chǎn)現(xiàn)場的“臟、亂、差”的現(xiàn)狀嚴(yán)重影響工人的身體健康，鑄件清理打磨的機(jī)器換人的趨勢迫在眉睫。為了更好地解決鑄件清理打磨機(jī)械化與自動化程度低的問題，基于自動打磨自動化技術(shù)進(jìn)行研究，針對現(xiàn)有的鑄造技術(shù)加以優(yōu)化，一定程度上提升了鑄鋼件的清理技術(shù)，改善鑄件打磨作業(yè)情況，提升企業(yè)的生產(chǎn)效率。目前，在各類鑄件生產(chǎn)中，砂處理、造型、制芯等工藝過程已逐步實(shí)現(xiàn)自動化及智能化，然而鑄件后處理技術(shù)大多仍停留在人工操作階段。同時，企業(yè)對鑄件表面質(zhì)量追求精益求精的態(tài)度，使得各種行之有效的鑄件打磨技術(shù)及相關(guān)設(shè)備成為促進(jìn)鑄造行業(yè)發(fā)展的剛需。國外基于勞動力的缺乏和工業(yè)化的發(fā)達(dá)，借鑒機(jī)械加工設(shè)備的經(jīng)驗(yàn)開發(fā)出了一些鑄件清理設(shè)備，投入使用后取得了很好的效果，既提高了生產(chǎn)效率，又減輕了作業(yè)者的勞動強(qiáng)度，改善了作業(yè)環(huán)境，但設(shè)備價格十分昂貴，難以普及并廣泛應(yīng)用。

年來越來越多的廠家開始使用機(jī)器人安裝電動或氣動工具進(jìn)行自動化打磨。但是由于機(jī)械臂剛性，定位誤差等因素，采用機(jī)器人夾持電動、氣動產(chǎn)品去毛刺針對不規(guī)則毛刺處理時容易出現(xiàn)斷刀或者對工件造成損壞等情況發(fā)生。而且傳統(tǒng)的鑄件清理技術(shù)采用位置控制原理，因需要盡可能精確地確定機(jī)器人運(yùn)行路徑，編程工作復(fù)雜而耗時。傳統(tǒng)技術(shù)盡管在理論上可獲得恒定的研磨拋光質(zhì)量，然而事實(shí)并不盡如人意，加工后的鑄件往往前后品質(zhì)不一，公差各不相同，難以獲得穩(wěn)定的工藝效果。

為解決機(jī)加工中的實(shí)際問題，采用恒力柔順技術(shù)而設(shè)計(jì)的打磨工具----恒力柔順法蘭應(yīng)運(yùn)而生。采用恒力柔順法蘭的機(jī)器人能迅速而精確地適應(yīng)加工材料或零件的表面輪廓及連貫性，有助于改善加工效果、提升產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、保證加工一致性、縮短節(jié)拍時間、降低生產(chǎn)成本。

通過自動化力控打磨，能夠有效去除鑄件的毛刺、突起等缺陷，有效提高了鑄件表面質(zhì)量，解決了過去人工打磨效率低、勞動強(qiáng)度大、安全隱患高等問題，提升了產(chǎn)品質(zhì)量和效益。產(chǎn)品生產(chǎn)效率提升了20%以上，生產(chǎn)合格率達(dá)到了97%以上，用工成本降低了20%以上。