4.3 launch之xml、yaml實(shí)現(xiàn)
4.3 launch之xml、yaml實(shí)現(xiàn)
本節(jié)主要介紹 launch 文件的 xml 與 yaml 實(shí)現(xiàn)語法。xml 與 yaml 實(shí)現(xiàn)語法雷同，所以本節(jié)會(huì)將二者集合在一起介紹。4.3.1 節(jié)點(diǎn)設(shè)置
需求：launch 文件中配置節(jié)點(diǎn)的相關(guān)屬性。
示例：
在 cpp01_launch/launch/xml 目錄下新建 xml01_node.launch.xml 文件，輸入如下內(nèi)容：
在 cpp01_launch/launch/yaml 目錄下新建 yaml01_node.launch.yaml 文件，輸入如下內(nèi)容：
代碼解釋：
在XML 實(shí)現(xiàn)中 node 標(biāo)簽用于表示節(jié)點(diǎn)，其屬性包含：
pkg：功能包；
exec：可執(zhí)行文件；
name：節(jié)點(diǎn)名稱；
namespace：命名空間；
exec_name：流程標(biāo)簽；
respawn：節(jié)點(diǎn)關(guān)閉后是否重啟；
args：調(diào)用指令時(shí)的參數(shù)列表；
ros_args：相當(dāng)于 args 前綴 --ros-args。
node 標(biāo)簽的子級(jí)標(biāo)簽包含：
param，設(shè)置參數(shù)的標(biāo)簽，其屬性包含：
name：參數(shù)名稱；
value：參數(shù)值；
from：參數(shù)文件路徑；
remap，話題重映射標(biāo)簽，其屬性包含：
from：原話題名稱；
to：新話題名稱。
YAML 實(shí)現(xiàn)規(guī)則與之類似。
4.3.2 執(zhí)行指令
需求：在 launch 文件中執(zhí)行 ROS2 命令，以簡化部分功能的調(diào)用。
示例：
在 cpp01_launch/launch/xml 目錄下新建 xml02_cmd.launch.xml 文件，輸入如下內(nèi)容：
在 cpp01_launch/launch/yaml 目錄下新建 yaml02_cmd.launch.yaml 文件，輸入如下內(nèi)容：
代碼解釋：
在 XML 實(shí)現(xiàn)中 executable 標(biāo)簽用于表示可執(zhí)行指令，其屬性包含：
cmd：被執(zhí)行的命令；
output：日志輸出目的地設(shè)置。
YAML 實(shí)現(xiàn)規(guī)則與之類似。4.3.3 參數(shù)設(shè)置
需求：啟動(dòng)turtlesim_node節(jié)點(diǎn)時(shí)，可以動(dòng)態(tài)設(shè)置背景色。
示例：
在 cpp01_launch/launch/xml 目錄下新建 xml03_args.launch.xml 文件，輸入如下內(nèi)容：
在 cpp01_launch/launch/yaml 目錄下新建 yaml03_args.launch.yaml 文件，輸入如下內(nèi)容：
代碼解釋：
在 XML 實(shí)現(xiàn)中，arg 標(biāo)簽用于聲明參數(shù)，其屬性包含：
name：參數(shù)名稱；
default：參數(shù)默認(rèn)值。
參數(shù)的調(diào)用語法為：
$(var 參數(shù)名稱)。
可以在啟動(dòng) launch 文件時(shí)動(dòng)態(tài)傳入?yún)?shù)，其語法與 Python 格式實(shí)現(xiàn)的 launch 文件一致。
YAML 實(shí)現(xiàn)規(guī)則與之類似。4.3.4 文件包含
需求：新建 launch 文件，包含 4.2.3 中的 launch 文件并為之傳入設(shè)置背景色相關(guān)的參數(shù)。
示例：
在 cpp01_launch/launch/xml 目錄下新建 xml04_include.launch.xml 文件，輸入如下內(nèi)容：
在 cpp01_launch/launch/yaml 目錄下新建 yaml04_include.launch.yaml 文件，輸入如下內(nèi)容：
代碼解釋：
在 XML 實(shí)現(xiàn)中，include 標(biāo)簽用于實(shí)現(xiàn)文件包含，其屬性如下：
file：被包含的launch文件的路徑。
let 標(biāo)簽用于向被包含的 launch 文件中導(dǎo)入?yún)?shù)，其屬性如下：
name：參數(shù)名稱；
value：參數(shù)值。
YAML 實(shí)現(xiàn)規(guī)則與之類似。4.3.5 分組設(shè)置
需求：對(duì) launch 文件中的多個(gè) Node 進(jìn)行分組。
示例：
在 cpp01_launch/launch/xml 目錄下新建 xml05_group.launch.xml 文件，輸入如下內(nèi)容：
在 cpp01_launch/launch/yaml 目錄下新建 yaml05_group.launch.yaml 文件，輸入如下內(nèi)容：
代碼解釋：
在 XML 實(shí)現(xiàn)中，group 標(biāo)簽用于分組，其子標(biāo)簽如下：
push_ros_namespace：可以通過該標(biāo)簽中的 namespace 屬性設(shè)置組內(nèi)節(jié)點(diǎn)使用的命名空間。
node：節(jié)點(diǎn)標(biāo)簽。
YAML 實(shí)現(xiàn)規(guī)則與之類似。
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