1. 功能說明

? ? ? 在雙輪小車上安裝一個 六軸陀螺儀傳感器[https://www.robotway.com/h-col-137.html] ，本文示例將實現(xiàn)雙輪小車自主平衡功能。

2. 電子硬件

? ? ? 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：

? ? ? ① 六軸陀螺儀傳感器（GND、VCC、RX、TX）連接在Bigfish擴展板的Gnd、Vcc（3.3v）、RX、TX；

? ? ? ② 2個直流電機分別連在Bigfish擴展板的（5,6）、（9,10）。

3. 功能實現(xiàn)

? ? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? 實現(xiàn)思路：實現(xiàn)小車的自平衡。當人為去打破小車的平衡時，小車能夠自行恢復到平衡狀態(tài)。這里當俯視小車時，小車處于水平位置代表平衡狀態(tài)；前傾或后仰等均為非平衡狀態(tài)。

3.1 測試數(shù)據(jù)

? ? ?① 需要先測出陀螺儀沿Y軸的狀態(tài)數(shù)據(jù)。下表是本實驗中測試出的實驗數(shù)據(jù)，大家可參考格式，測試出自己的實驗數(shù)據(jù)。

? ?? ② 找準雙輪小車的平衡狀態(tài)（大家可嘗試把鋰電池安裝在小車底部，讓小車默認為平衡態(tài)）

3.2 示例程序

? ? ?將參考例程（Gyroscope_Control_Car.ino）下載到主控板：

判斷雙輪小車前傾、后仰或者是平放狀態(tài)的參考程序（Gyroscope_Device.ino）如下：

4. 資料下載

資料內(nèi)容：自平衡-程序源代碼

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-207.html

想了解更多機器人開源項目資料請關注 機器譜網(wǎng)站 https://www.robotway.com