1. 功能說明

? ? ?在R216a樣機(jī)上安裝一個攝像頭，本文示例將實(shí)現(xiàn)雙輪小車通過二自由度云臺自主尋找彩色目標(biāo)的功能。

2. 結(jié)構(gòu)說明

? ? ? R216a樣機(jī)主要是由一個 雙輪小車[https://www.robotway.com/h-col-113.html] 和一個 2自由度云臺[https://www.robotway.com/h-col-126.html] 組合而成。

3. 電子硬件

? ? ? 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接說明：

? ? ? ① 將2510通信轉(zhuǎn)接板連接到Bigfish擴(kuò)展板的擴(kuò)展塢上面；

? ? ? ② 用3根母對母杜邦線將2510通信轉(zhuǎn)接板與WiFi路由器連接起來：GND-GND、RX-RX、TX-TX；

? ? ? ③ 找到1根USB線，一端連接到2510通信轉(zhuǎn)接板接口上，另一端連接到WiFi路由器USB接口上；

? ? ? ④ 將攝像頭線連接到WiFi路由器接口上。

4. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? 實(shí)現(xiàn)思路：實(shí)現(xiàn)雙輪云臺小車追蹤藍(lán)色小球。

4.1 工作原理

? ? ① 攝像頭采集圖像信息；

? ? ② 通過WiFi將信息傳遞給PC端（VS2015配置的OpenCV環(huán)境）；

? ? ③ 使用OpenCV的目標(biāo)顏色跟蹤camshift算法取得目標(biāo)物體的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

? ? ④ 采用九宮格方式對攝像顯示圖像進(jìn)行分割；

? ? ⑤ 確定目標(biāo)物體在顯示圖像的所處九宮格位置；

? ? ⑥ 如果目標(biāo)圖像超出九宮格位置的中心，調(diào)整攝像頭矯正偏移使目標(biāo)物體在屏幕中心位置；

? ? ⑦ 調(diào)整攝像頭需要上位機(jī)通過WiFi給下位機(jī)發(fā)送矯正指令，下位機(jī)需要接收信號，并且讓安裝了攝像頭的智能小車做出相應(yīng)的矯正動作，

? ? 如果丟失目標(biāo)，智能車上的云臺會轉(zhuǎn)動以尋找目標(biāo)。

4.2 示例程序

? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ① 下位機(jī)例程

? ? 將參考例程（example.ino）下載到主控板，打開路由器，待路由器完成啟動后，將路由器與主控板的TX、RX串口連接，同時將PC連接至路由器WIFI網(wǎng)絡(luò)。下位機(jī)接收上位機(jī)處理的圖像信息結(jié)果控制云臺相應(yīng)運(yùn)動，云臺跟隨目標(biāo)物體運(yùn)動。

② 上位機(jī)例程

? ?下面提供一個可以實(shí)現(xiàn)雙輪智能小車追蹤藍(lán)色小球的參考例程（MainWindow.xaml.cs），大家可參考演示視頻完成該實(shí)驗(yàn)。

5. 資料下載

資料內(nèi)容：

①追蹤彩色目標(biāo)-例程源代碼

②追蹤彩色目標(biāo)-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-214.html

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