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前言

SLAM知識星球里經(jīng)常有小伙伴問我，學習了SLAM開源代碼后，如何進行導航。星球里我是這樣回復的：

這里解釋下運動規(guī)劃和SLAM什么關系？

其實在企業(yè)里，SLAM算法工程師、運動規(guī)劃工程師通常是相對獨立的崗位，SLAM技術通?？梢缘玫较∈璧亩ㄎ坏貓D，結合后處理可以得到稠密的三維點云地圖。此時我們需要用一定的規(guī)則將其轉化為柵格化地圖，機器人在這個地圖的基礎上進行運動規(guī)劃（導航）。SLAM和運動規(guī)劃是自主機器人的兩個核心技術。

什么是導航與運動規(guī)劃？

簡單來說，解決機器人導航問題一般被稱為運動規(guī)劃，就是讓機器人可以自主根據(jù)傳感器獲取外部環(huán)境信息，在當前環(huán)境中找到一條適合機器人行走的最佳路徑。這不是一個簡單的工作，因為地圖可能發(fā)生變化，其他運動的物體也是必須要繞過的障礙物，所以常常需要更改自己的規(guī)劃，如何在這種復雜的環(huán)境下高效率地實現(xiàn)最佳路徑，就是運動規(guī)劃的使命。

我們先來看下面的例子，這是一個用在DARPA城市挑戰(zhàn)賽中的真實運動規(guī)劃算法。

自動駕駛實時運動規(guī)劃

我們可以看到，當汽車運行時，迷宮在不斷變化，這是模擬汽車正在用傳感器探測附近的障礙物，只有障礙物距離汽車足夠近被汽車探測到后，我們才會把障礙物考慮到運動規(guī)劃框架里，這時候汽車需要更改當前已經(jīng)規(guī)劃好的路徑，橘色的樹是規(guī)劃算法的搜索樹，指引汽車找到通向目標的路徑，運動規(guī)劃算法的更新要足夠準確，并且及時，確保在最短的時間做出最佳決策，這樣才能盡快找到出路，在規(guī)定時間內完成任務。

運動規(guī)劃應用

只要是移動智能體都需要運動規(guī)劃。比如家用掃地機器人、物流倉庫用的倉儲機器人、飯店里的送餐機器人、酒店/醫(yī)院里的配送機器人等；還有自動駕駛汽車；在復雜的環(huán)境（如樹林、建筑群）里飛行的智能無人機等。

掃地機器人的運動規(guī)劃

運動規(guī)劃在移動機器人的應用

運動規(guī)劃在無人機的應用

運動規(guī)劃好學嗎？

ROS中導航模塊就包含了運動規(guī)劃部分。不過存在如下問題：

• ROS導航模塊的結構比較復雜，代碼比較多，對初學者不太友好，學習理解代碼比較困難。

• 而且運動規(guī)劃是非常重視實踐的學科，空有理論根本無法實操項目，企業(yè)對運動規(guī)劃的從業(yè)者要求越來越高，從業(yè)者不能只做個調包俠。只有深入理解算法原理和代碼實現(xiàn)才能具有核心競爭力，在找工作中成為offer收割機。

路徑規(guī)劃和運動控制崗位在自動駕駛，物流機器人，清潔機器人行業(yè)是硬需求。為了讓學員進入自動駕駛和機器人行業(yè)少走彎路，計算機視覺life經(jīng)過幾個月準備，和講師反復溝通，開發(fā)了一套完整科學的學習課程《機器人運動規(guī)劃源碼解析》。該課程帶領學員理解和掌握實用的路徑和軌跡算法及框架。為學員打下結實的基礎，讓學員進入自動駕駛和機器人行業(yè)少走彎路。

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課程大綱

課程大綱如下

課程講師及特色

課程講師：

• 木子，研究生畢業(yè)于德國某高校機器人和自動化實驗室?，F(xiàn)在國內某頂級機器人公司從事路徑規(guī)劃算法崗位。有豐富的項目實踐經(jīng)驗。

• 講師親自對相關代碼進行了詳細注釋：https://github.com/felderstehost/navigation-noetic
  

• 講師繪制代碼框架圖和原理圖，幫助學員快速理解復雜的代碼，理清代碼流程，定位核心算法。

• 重點知識擴展：包括重要概念，框架，工程實踐技巧，代碼改進建議。

課程特色：快速上手 學以致用

• 注重實踐和工程應用，帶領學員從零學習源碼，實操算法實現(xiàn)過程。教學員在仿真中用不同工具對算法進行調試的技巧和工程中的應用。

• 課程配套作業(yè)考試，幫助學習提升學習效果，把握重點，掌握精髓。

課程實現(xiàn)的運動規(guī)劃demo展示：

課程適合人群和基礎要求

課程適合人群

• 剛開始學習運動規(guī)劃的小白，在讀高年級本科學生，碩士，博士研究生，工程師等。

• 其他行業(yè)想要跨行轉到機器人、自動駕駛行業(yè)的從業(yè)者。

• 希望能夠快速上手并學以致用的從業(yè)者，保姆式教學，真正理解源碼實現(xiàn)，避免懂原理不懂實踐。

學習基礎及軟硬件環(huán)境要求

• 要求基礎：理工科專業(yè)，有一定的C/C++代碼基礎，了解一點Ubuntu系統(tǒng)的使用，其余的理論和實操知識都會在課程中教會你。

• 硬件要求：普通臺式機/筆記本電腦均可（處理器最好i7或者以上配置），不需要GPU。課程使用仿真器模擬真實機器人運動規(guī)劃場景。不需要真實機器人底盤，激光雷達或者里程計。

• 運行環(huán)境：Ubuntu 18.04/ Ubuntu 20.04 均可，推薦Ubuntu 20.04

招生及課程規(guī)劃表

招生日期：2022/1/19-2022/4/18；

開課日期：2022/2/18

課程安排可參考學習規(guī)劃表，將在內部群通知~

作業(yè)、全額返現(xiàn)、學***

作業(yè)重磅提升！

1. 每兩周會有針對前面學習內容的作業(yè)和考試，需要在規(guī)定時間內完成作業(yè)。學習視頻+作業(yè)考試鞏固強化~學習效果雙倍提高！

2. 全程陪伴式學習，每周公示學習情況排行榜，班主任跟進自制力較差學員~再也不怕學習掉隊！

3. 不定期內部直播，分享學習經(jīng)驗和作業(yè)思路~學習收獲UP UP UP！

學*** & 優(yōu)秀學員全額返現(xiàn)！

每個學員有2次拿獎機會：包括1次月度優(yōu)秀學員（退款100），1次最終課程優(yōu)秀學員（全額退款）。

1. 每月公布當前累積排行榜單，排行榜前5%學員退款100元作學***獎勵！

2. 課程結課后根據(jù)周作業(yè)、大作業(yè)、課程完成度等數(shù)據(jù)，評選最終的課程優(yōu)秀學員（前5名），全額退還課程費用+發(fā)放優(yōu)秀學員證書+至少1次內推機會！100%有效，等你來戰(zhàn)！

注：①月排行榜根據(jù)累計周作業(yè)成績得分，每周由班主任在課程群內公示動態(tài)排名榜單。②優(yōu)秀學員退課程款在結課儀式時同步發(fā)放；評選日期詳見學習規(guī)劃表！

常見問題解答

1 購買課程有優(yōu)惠嗎？

目前的可用優(yōu)惠：

• 前100名立減100元；

• 老學員不同面額的立減優(yōu)惠券（已發(fā)放，進入小鵝通即可看到）；

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2 學***、返現(xiàn)是通過什么發(fā)放？

會退還到你付款時的支付方式，原路退回。

3 作業(yè)提供答案嗎？

不提供，但會在內部直播提供思路講解。課程交流群里大家可討論，但不能直接給出答案。

4 課程觀看、答疑有效期是？

答疑主要在開課期間（2022年5月底之前），所以購買課程后務必加客服進入答疑群。后續(xù)所有的直播、答疑、講評作業(yè)、排行榜都在課程群里進行。課程觀看有效期統(tǒng)一截止到2023年5月，購買后請及時學習。

5 課程直播是否有提供錄播？

課程內部直播提供錄播。但注意學員加油站直播僅限學員觀看，且不提供錄播，涉及內容包括：求職經(jīng)驗、行業(yè)趨勢、論文講解、SLAM學習經(jīng)驗等。請留意課程內通知并及時參加。

6 課程是否可以開發(fā)票？

可以開具增值稅電子普通發(fā)票。購買課程后找課程助手開具發(fā)票即可。

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