Mycobot機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動（三）
這一節(jié)我們開始第一個程序，就是機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的運(yùn)動。讓我們首先打開Mycobot，然后登入一個終端，我們輸入“python”進(jìn)入python環(huán)境。
我們采用一邊實(shí)驗一邊介紹MyCobot機(jī)械臂的API的使用方法：
（1）控制機(jī)械臂左右擺動所使用的 API 為：MyCobot(port)
程序的開頭首先要導(dǎo)入這些API:
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Angle
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 當(dāng)使用樹莓派版本的mycobot時，可以引用這兩個變量進(jìn)行MyCobot初始化
import time
（2）get_angles()
函數(shù)功能：獲得機(jī)械臂六個關(guān)節(jié)點(diǎn)的角度。
返回值：返回值的類型是 list，共有六個元素數(shù)據(jù)，分別對應(yīng)關(guān)節(jié) 1~6。
當(dāng)機(jī)械臂運(yùn)行到某一個位置時我們可以通過print指令打印出當(dāng)前機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)角度數(shù)據(jù)。
如：
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
angle_datas = mc.get_angles()
print(angle_datas)
運(yùn)行后給出的結(jié)果：
注意我們這里先記下這個機(jī)械臂的值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，這個值的機(jī)械臂是個什么樣子呢，我拍個照片給大家看。
（3）send_angle(id, degree, speed)
id:指的是哪一節(jié)機(jī)械臂，如果不指定id,那么就是指你要給出6節(jié)機(jī)械臂的運(yùn)動角度。
degree:指的是關(guān)節(jié)的角度，取值范圍-180~180
speed:指關(guān)節(jié)到達(dá)指定位置時的速度，取值范圍0~100，值越大速度越快。
我們傳遞個數(shù)值給機(jī)械臂，當(dāng)然先傳0，就是0角度的狀態(tài)。
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
機(jī)械臂變成了這樣子：
接下來讓我們測試每一個關(guān)節(jié)是怎么運(yùn)動的和運(yùn)動的方向：
mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50) #第一節(jié)轉(zhuǎn)90度，速度50
mc.send_angle(Angle.J2.value, 30, 50) #第二節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50
mc.send_angle(Angle.J3.value, 30, 50) #第三節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50
mc.send_angle(Angle.J4.value, 30, 50) #第四節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50
mc.send_angle(Angle.J5.value, 30, 50) #第五節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50
mc.send_angle(Angle.J6.value, 30, 50) #第六節(jié)轉(zhuǎn)30度，速度50
然后是這個樣子：
所有的運(yùn)動均符合右手定律。有興趣的小伙伴可以試一下-90度，機(jī)械臂是如何運(yùn)動。
（4）release_all_servos()
函數(shù)功能：放松機(jī)械臂，讓其可以隨意手動擺動。注意執(zhí)行這個指令的時侯機(jī)械臂會因重力落下，要注意防止砸到其他的東西。
mc.release_all_servos()
然后讓我們再把機(jī)械臂運(yùn)動到剛開始的狀態(tài)，這就要用到我們當(dāng)時的那個值： [6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4]，好的讓我們執(zhí)行：
mc.send_angles([6.06, -144.05, 154.77, -148.35, -75.84, -99.4],50)
輸入指令請注意不要用全角字符，一定要把鍵盤切換成半角字符運(yùn)行。
這樣機(jī)械臂又回到了初始時的狀態(tài)。
（5）寫成可執(zhí)行文件。
假如我們寫成一段連續(xù)的可執(zhí)行文件又是怎么的呢？參考說明書中的代碼，看下面機(jī)械臂搖擺程序：
#!/usr/bin/python3
#-*- coding: UTF-8 -*-
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Angle
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 當(dāng)使用樹莓派版本的mycobot時，可以引用這兩個變量進(jìn)行MyCobot初始化
import time
mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
# 獲得當(dāng)前位置的坐標(biāo)
angle_datas = mc.get_angles()
print(angle_datas)
# 用數(shù)列傳遞傳遞坐標(biāo)參數(shù)，讓機(jī)械臂移動到指定位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)
print(mc.is_paused())
# 設(shè)置等待時間，確保機(jī)械臂已經(jīng)到達(dá)指定位置
# while not mc.is_paused():
time.sleep(2.5)
# 讓關(guān)節(jié)1移動到90這個位置
mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50)
# 設(shè)置等待時間，確保機(jī)械臂已經(jīng)到達(dá)指定位置
time.sleep(2)
# 設(shè)置循環(huán)次數(shù)
num = 5
# 讓機(jī)械臂左右搖擺
while num > 0:
# 讓關(guān)節(jié)2移動到50這個位置
mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50)
# 設(shè)置等待時間，確保機(jī)械臂已經(jīng)到達(dá)指定位置
time.sleep(1.5)
# 讓關(guān)節(jié)2移動到-50這個位置
mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50)
# 設(shè)置等待時間，確保機(jī)械臂已經(jīng)到達(dá)指定位置
time.sleep(1.5)
num -= 1
# 讓機(jī)械臂縮起來。你可以手動擺動機(jī)械臂，然后使用get_angles()函數(shù)獲得坐標(biāo)數(shù)列，
# 通過該函數(shù)讓機(jī)械臂到達(dá)你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)
# 設(shè)置等待時間，確保機(jī)械臂已經(jīng)到達(dá)指定位置
time.sleep(2.5)
# 讓機(jī)械臂放松，可以手動擺動機(jī)械臂
mc.release_all_servos()
注意：程序前面要加上：
#!/usr/bin/python3
#-*- coding: UTF-8 -*-
讓我們把這個文件保存成，3.py
運(yùn)行這段代碼：
直接在終端窗口執(zhí)行：
python 3.py
這樣就可以連續(xù)執(zhí)行機(jī)械臂的運(yùn)動了。
本文為CSDN博主「BBM的開源HUB」的原創(chuàng)文章，使用產(chǎn)品為大象機(jī)器人mycobot，侵刪。
