齊次表達(dá)

從相機(jī)坐標(biāo)系到歸一化成像坐標(biāo)系

f -> 1, 到齊次坐標(biāo)

成像平面上x,y 還是物理長度坐標(biāo)，u，v坐標(biāo)系是以像素為單位的，進(jìn)行轉(zhuǎn)換。 Cx, Cy 是x，y坐標(biāo)系原點(diǎn)在u，v坐標(biāo)系的表示（主點(diǎn)坐標(biāo)）光心在uv坐標(biāo)系下的像素坐標(biāo)。

越理想的相機(jī)，器件CCD中的u跟v是垂直的。所以需要考慮偏移。

先從cx點(diǎn)作為入手。

合并公式

從世界坐標(biāo)系到uv坐標(biāo)系

fx fy 是像素為單位， x 方向的焦距，y方向的焦距。

fx = f/dx fy同理，符號定義

s = fx tana 扭曲系數(shù)

[R t ] 相機(jī)的位姿， 外參

無相機(jī)畸變

matlab s被考慮

opencv 一般相機(jī)s不被考慮（現(xiàn)在工藝比較號），魚眼相機(jī)被考慮（雖然文檔中4個參數(shù)）

uv坐標(biāo)系下與歸一化成像平面，僅差一個內(nèi)參矩陣。

鏡像畸變，廣角相機(jī)畸變右邊的圖。

切向畸變

兩種畸變都是建模在歸一化成像平面的。

FOV 視場 非常大，超過100度

2n 個方程， u跟v分開。

一邊偶數(shù)，一邊奇數(shù)。

為了區(qū)分。為了對應(yīng)起來。