相機標(biāo)定與單目測量（1）
雙目視覺
p1 與p2 是對應(yīng)點，來自同一個空間物理點，
一般選定兩個相機中的一個作為世界坐標(biāo)系。
選定O1 是坐標(biāo)系原點，O2 通過O1做一個歐式變換，
困難，
相機內(nèi)參數(shù)指的是在參數(shù)化相機成像模型中與相機自身有關(guān)的參數(shù)，這些參數(shù)的取值僅與相機 自身的物理屬性有關(guān)，與相機所處的外在空間位置無關(guān)。對于給定的一個相機，需要對它進 行“內(nèi)參標(biāo)定”才能獲得它的內(nèi)參數(shù)值。
- 世界坐標(biāo)系
- 相機光心坐標(biāo)系
- 成像平面坐標(biāo)系 （由此時x,y 建立的坐標(biāo)系）
1, 2, 3 坐標(biāo)系下描述都是物理長度單位
4 歸一化成像平面坐標(biāo)系（實際不存在，為了推導(dǎo)方便，假設(shè)到光心的距離（f）為單位1）
5 像素坐標(biāo)系（u，v）, 以像素為單位的。
1,2,3,5 是相機標(biāo)定必須的
從世界坐標(biāo)系到相機坐標(biāo)系
R 旋轉(zhuǎn)矩陣，正交矩陣，行列式等于1
t 平移向量
由齊次坐標(biāo)來表示
線性幾何變換指的是在數(shù)學(xué)中，通過矩陣的乘法來描述空間中的變換。這些變換包括平移、旋轉(zhuǎn)、縮放和剪切等，它們都可以用線性變換的形式表示。
在線性幾何變換中，一個向量在進行變換后，仍然是一個向量。這個向量的方向和長度可能會發(fā)生改變，但它的本質(zhì)屬性并沒有改變。這種性質(zhì)使得線性幾何變換在計算機圖形學(xué)和計算機視覺等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。
線性幾何變換的矩陣表示通常采用齊次坐標(biāo)系，即將向量表示為一個長度為n+1的列向量，其中n為向量的維度。通過對這個列向量進行線性變換，可以得到一個新的列向量，再通過去掉最后一行的方式，得到變換后的向量。
從相機坐標(biāo)系到成像平面坐標(biāo)系
相似三角形
z = f ，然后分別于z軸做相似三角形，求出x，y
f 是成像平面與相機光心的原始距離，也就是焦距。
