經(jīng)過(guò)接近5個(gè)月的努力，已經(jīng)將betaflight 4.3.0 -rc2 從stm32 移植到 雅特力at32F437Zmt7，開(kāi)發(fā)板已經(jīng)對(duì)功能初步驗(yàn)證通過(guò)， 協(xié)同另外一個(gè)朋友（N.T.Jia) 正在制作原型飛控板進(jìn)行試飛驗(yàn)證。趁這段時(shí)間開(kāi)一個(gè)坑，總結(jié)一下怎么把bf 移植到非STM32 系列的MCU上，以及遇到了哪些坑、怎么進(jìn)行優(yōu)化，以及后繼如何對(duì)bf 固件進(jìn)行定制等話題。

計(jì)劃大綱：

????0. 序：為什么移植BF

1. 第一章： 移植的準(zhǔn)備工作

1. 從上而下看BF 對(duì)代碼結(jié)構(gòu)

2. MCU 的選型與IO 性能評(píng)估

3. bf 的Makefile 體系與移植

4. 編譯環(huán)境的搭建

2. 第二章：bf 代碼基礎(chǔ)移植工作

1. 時(shí)鐘樹(shù)：MCU 的總動(dòng)脈

2. RCC ： RCC 與CRM 總閘開(kāi)關(guān)

3. GPIO?：點(diǎn)亮一盞燈 ，Step1 驗(yàn)證

4. DMA ： 內(nèi)存搬運(yùn)工

5. TIMER ： 計(jì)時(shí)器基礎(chǔ)的PWM輸出 第二次點(diǎn)亮燈

6. EEPROM ：Flash 模擬EEprom 以及配置信息存儲(chǔ)

3.第三章： bf 數(shù)據(jù)總線、通訊部分移植? ??

1. ????bus 、SPI、I2C

2. ? ? Serial、Usart、4Way Esc?

3. ?Serial USB VCP

4. ?點(diǎn)亮陀螺儀、氣壓計(jì)、磁力計(jì)、接收機(jī)、地面站通信

4. 第四章 BF 與ESC 通信部分移植

1. 電調(diào)常見(jiàn)通信方式： PWM、Dshot、雙向Dshot、Proshot

2. PWM 移植與驗(yàn)證（oneshot 、Multishot）

3. 硬件定時(shí)器實(shí)現(xiàn)Dshot （ProShot） 原理、移植、與驗(yàn)證

4. Dshot-bitBang 原理、移植、與驗(yàn)證

5. ESC Bhelis-32 驗(yàn)證

   
   

5. 第五章 ： 系統(tǒng)啟動(dòng)優(yōu)化與性能優(yōu)化

1. 重新回到啟動(dòng)文件

2. 內(nèi)存大小與ZW區(qū)調(diào)整

3. 內(nèi)存RAM 分區(qū)調(diào)整




6. 第六章：雅特力的硬件局限性

1. TIMER 與DMA 中斷問(wèn)題與解決思路

2. DMA 性能瓶頸問(wèn)題與解決思路

7. 第七章： 原型飛控板的設(shè)計(jì)與制作

8. 第八章： 測(cè)試、試飛 與調(diào)整優(yōu)化。

9. 第九章 ： 后記?