地形測繪場景主要針對生成地形圖、等高線、工程斷面圖等應用，同時也適用于進行單木分割等林業(yè)調查項目。

01

檢查點布設

在地形測繪作業(yè)中，一般可使用全站儀、RTK 設備測量若干檢查點來檢核精度。L1的成果是 las 格式三維點云，與使用可見光獲取的三維模型不同，點云沒有結構信息，因此在檢查點布設時與可見光會有所差別。推薦以下幾種方式布設檢查點。

（1）平面高程檢查點

黑白涂料結合：L1 的點云成果中包含地物反射率信息，可通過反射率的差異判斷出檢查點中心位置。推薦使用高反射率的白色涂料（道路反光漆、高反射隔熱涂料）與低反射率的黑色涂料相結合，檢查點直徑大于 1m * 1m?；邳c云進行坐標量測時，推薦先使用可見光顯示模式找到檢查點大致位置，然后切換反射率顯示，精確測量檢查點中心坐標。此外，如測區(qū)有斑馬線等反射率差異明顯地物，亦可測量其角點作為檢查點。

（2）高程檢查點

使用 TerraSolid、點云智繪、Lidar360 等第三方點云分析軟件進行精度檢驗時，可以輸出高程精度報告，檢查點報告中重點關注中誤差（RMSE）這個指標。注意，此類軟件只做高程精度的檢驗，不會輸出平面檢查報告。其高程檢查的基本原理是：以檢查點的三維位置為中心，將周圍一定范圍內的三維點進行高程加權平均，計算該加權平均值的坐標與實測坐標的差。該檢驗方法假設了激光雷達的平面誤差可以忽略，且檢查點附近的點都處于近似同一高程面。

因此，高程檢查點外業(yè)布設時，可選擇 1m*1m 大小的平地布點，檢查點應均勻分布在測區(qū)四周及中間，檢查點應有高差，不可全部位于同一平面。為了檢驗激光雷達的穿透性，建議在樹木底下布設一定數(shù)量的林下點。

02

開機預熱

為保證數(shù)據(jù)采集的精度，L1 在起飛前需要開機靜置預熱慣導，預熱時間大概 3-5 分鐘（實際預熱時間與當前傳感器溫度和環(huán)境溫度等因素有關），待聽到預熱完成的提示音后再開始任務。

03

規(guī)劃航線

新建“建圖航拍”任務，可導入一個面狀類型的 KML 或手動在地圖上進行規(guī)劃。

地形測繪推薦參數(shù)設置如下：

相機類型：選擇“禪思 L1”后，選擇“雷達建?！保?/p>

具體航線設計……敬請期待（欸嘿~）

點云密度：每平方米多少個點，與飛行高度、重疊度、飛行速度、掃描方式、云臺朝向等參數(shù)有關。點云密度應是數(shù)據(jù)成果的一個核心指標，應根據(jù)點云密度來進行飛行速度和其他參數(shù)的設置。

負載設置-回波模式：三回波；

負載設置-采樣頻率：160kHZ；

負載設置-掃描模式：重復掃描；

負載設置-真彩上色：打開；

參數(shù)設置完成后，保存并上傳任務，開始執(zhí)行作業(yè)

04

開始數(shù)據(jù)采集

在開啟“慣導標定”功能后，M300RTK 會自動在航線中黃色航線位置進行 3 次來回加減速飛行，此動作為校正 L1 的慣導系統(tǒng)，校正過程中不會采集數(shù)據(jù)。飛行過程中，可通過點云/分屏/三維瀏覽等形式查看采集的數(shù)據(jù)成果，成果顯示也可以切換。如遇斷點續(xù)飛，則在斷點處會自動進行來回 3 次加減速校正。

05

數(shù)據(jù)存儲

采集的數(shù)據(jù)會存儲在 microSD 卡的 DCIM 文件夾，以任務名命名，檢查文件是否完整。文件夾中應包括后綴名為 CLC（雷達相機標定數(shù)據(jù)）、CLI（雷達 IMU 標定數(shù)據(jù)）、CMI（視覺標定數(shù)據(jù)）、IMU（慣導數(shù)據(jù)）、LDR（激光雷達點云原始數(shù)據(jù)）、MNF（視覺數(shù)據(jù)，此文件目前沒有也不影響）、RTB（RTK 基站數(shù)據(jù)）、RTK（RTK 主天線數(shù)據(jù)）、RTS（RTK 副天線數(shù)據(jù)）、RTL（桿臂數(shù)據(jù)），以及 JPG（照片數(shù)據(jù)）。

如缺少.RTB 文件，則是因為飛行過程中沒有連接 RTK 或 RTK 斷聯(lián)導致的，數(shù)據(jù)將不能處理，此時參考“（一）連接網絡 RTK/架設 RTK 基站”部分，可自架基站。