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#論文# DyOb-SLAM : Dynamic Object Tracking SLAM System

論文地址：https://arxiv.org/abs/2211.01941

作者單位：俄克拉荷馬大學(xué) ?

? ?同時(shí)定位和建圖（SLAM）是在其周圍環(huán)境中的主體的定位和建圖之間建立相互關(guān)系的過(guò)程。在不同傳感器的幫助下，開(kāi)發(fā)了各種類型的 SLAM 系統(tǒng)來(lái)處理建立定位和建圖之間的關(guān)系的問(wèn)題。SLAM 過(guò)程的一個(gè)限制是在環(huán)境建圖中缺乏對(duì)動(dòng)態(tài)對(duì)象的考慮。我們提出了動(dòng)態(tài)對(duì)象跟蹤 SLAM（DyOb-SLAM），這是一個(gè)視覺(jué) SLAM 系統(tǒng)，可以定位和建圖環(huán)境中的周圍動(dòng)態(tài)對(duì)象，以及跟蹤每一幀中的動(dòng)態(tài)對(duì)象。借助神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和密集光流算法，可以區(qū)分環(huán)境中的動(dòng)態(tài)對(duì)象和靜態(tài)對(duì)象。

? ? DyOb-SLAM 為靜態(tài)和動(dòng)態(tài)內(nèi)容創(chuàng)建兩個(gè)獨(dú)立的地圖。對(duì)于靜態(tài)特征，獲得稀疏圖。對(duì)于動(dòng)態(tài)內(nèi)容，創(chuàng)建軌跡全局圖作為輸出。結(jié)果，獲得了基于幀到幀實(shí)時(shí)的動(dòng)態(tài)對(duì)象跟蹤系統(tǒng)。通過(guò)動(dòng)態(tài)物體和相機(jī)的位姿計(jì)算，DyOb-SLAM 可以估計(jì)動(dòng)態(tài)物體隨時(shí)間變化的速度。通過(guò)將 DyOb-SLAM 與類似的視覺(jué) SLAM 系統(tǒng) VDO-SLAM 進(jìn)行比較來(lái)觀察 DyOb-SLAM 的性能，并通過(guò)計(jì)算相機(jī)和物體姿態(tài)誤差以及物體速度誤差來(lái)測(cè)量性能。

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