如果一個(gè)驅(qū)動(dòng)器遵循canopen協(xié)議,

那么它一定遵守cia402協(xié)議,

cia402規(guī)定了驅(qū)動(dòng)器的字典,字典里面就有工作模式的索引:

支持的模式, 6502h;

設(shè)置的模式, 6060h;

當(dāng)前的模式, 6061h;

6502h索引可以查看當(dāng)前驅(qū)動(dòng)器支持的模式,下面是cia402的截圖.

注意最后讀取出來(lái)的大小端.

設(shè)置驅(qū)動(dòng)器模式,需要用到6060h.

這里的模式序號(hào)和6502h不一樣.6502返回的是位.這里返回的是數(shù)值.

cia402截圖:

讀取當(dāng)前的模式,可以通過(guò)6061h,cia402截圖:

幾種模式: