1. 功能說明

? ? ? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R287樣機(jī)6自由度并聯(lián)拉線寫字機(jī)器人寫字（機(jī)器時代）的功能。

? ? ? 該機(jī)器人有兩部分：繪圖機(jī)構(gòu)、走紙機(jī)構(gòu)。繪圖機(jī)構(gòu)由6個舵機(jī)模塊近似正六邊形位置分布，共同控制位于中心的畫筆；還具備一個走紙機(jī)構(gòu)，走紙機(jī)構(gòu)是由一個大圓周舵機(jī)驅(qū)動的。

2. 6自由度并聯(lián)拉線寫字機(jī)器人逆解算法

? ? ? 該6自由度并聯(lián)拉線寫字機(jī)器人的運(yùn)動控制采用逆運(yùn)動更容易一些，下面我們將對其逆運(yùn)動算法進(jìn)行介紹。我們先確定該6自由度并聯(lián)拉線寫字機(jī)器人的位置，通過建立坐標(biāo)系的方法確定位置。這里我們選擇在6自由度并聯(lián)拉線寫字機(jī)器人外一點(diǎn)建立一個直角坐標(biāo)系，Z軸范圍——筆架上下接線間距60，坐標(biāo)系Z軸0點(diǎn)為7X11平板平面，這里面我們需要求解出每個舵機(jī)轉(zhuǎn)動角度與畫筆位置的關(guān)系：

? ? ? 各舵機(jī)坐標(biāo)（注意這里面的Z軸坐標(biāo)是以實(shí)際作用到舵機(jī)上的為準(zhǔn)）

? ? ? ? ? 1（97，55，-10）

? ? ? ? ? 2（25，200，50）

? ? ? ? ? 3（97，345，-10）

? ? ? ? ? 4（302，345，50）

? ? ? ? ? 5（375，200，-10）

? ? ? ? ? 6（302，55，50）

? ? ? 中心點(diǎn)（x,y,z）；目標(biāo)點(diǎn)（xt,yt,zt）；舵機(jī)半徑 radius——24.0

中心點(diǎn)到每個舵機(jī)的距離：

目標(biāo)點(diǎn)到每個舵機(jī)的距離 ：

中心點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)舵機(jī)需要轉(zhuǎn)動的角度（弧長公式）：

? ? ? 其中90.0為筆在中心時舵機(jī)初始角度（這個很重要，舵機(jī)角度安裝一定要注意），M_PI=3.1415926，0.5用于五入（為了補(bǔ)充運(yùn)動過程中無法避免的損耗產(chǎn)生的運(yùn)動誤差）。

3. 電子硬件

? ? ?本實(shí)驗(yàn)中采用了以下硬件：

電路連接說明： 舵機(jī)連接：按圓盤順時針方向，舵機(jī)位置依次對應(yīng)Bigfish擴(kuò)展板的D4, D7, D11,D3, D8, D12

4. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ?編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

下面提供一個6自由度并聯(lián)拉線寫字機(jī)器人寫字（機(jī)器時代）的參考例程（servo_writing.ino）：

5. 資料下載

資料內(nèi)容：

①寫字-例程源代碼

②寫字-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-211.html

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