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#論文# arXiv|無(wú)人駕駛和智能汽車的里程碑（3）第二部分：感知與規(guī)劃

【Milestones in Autonomous Driving and Intelligent Vehicles Part II: Perception and Planning】

作者單位：中科院自動(dòng)化所，北航，港科大，浙大，克蘭菲爾德，清華，南洋理工，劍橋，西交

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?此次的工作分為3篇獨(dú)立的文章，第一篇"調(diào)查研究" ( Survey of Surveys，SoS )概述了AD和IV技術(shù)的歷史、倫理和未來(lái)方向的展望。第二篇"自動(dòng)駕駛和智能車輛的里程碑第一部分：控制、計(jì)算系統(tǒng)設(shè)計(jì)、通信、高清地圖、測(cè)試和人類行為深入討論了智能車中控制、計(jì)算系統(tǒng)、通信、高清地圖、測(cè)試和人類行為這些技術(shù)的發(fā)展。本文即第三部分，回顧了IVs背景下的感知與規(guī)劃。這項(xiàng)工作旨在全面概述AD和IVs的最新進(jìn)展，既適合新手，也適合經(jīng)驗(yàn)豐富的研究學(xué)者。通過(guò)與SoS和Part I整合，本文提供了獨(dú)特的研究視角，并努力在這個(gè)動(dòng)態(tài)變化的研究領(lǐng)域中，充當(dāng)過(guò)去和未來(lái)可能性之間的橋梁。??

?在第一部分中，我們簡(jiǎn)要介紹了各個(gè)任務(wù)的功能和AD的智能化水平。在這里，本文描述在不同的AD場(chǎng)景中的經(jīng)典應(yīng)用，包括城市道路、公園物流、倉(cāng)庫(kù)、港口、智能礦山、農(nóng)業(yè)、野生動(dòng)物救援和洞穴搜索。在私家車、AD出租車、公交車等城市道路場(chǎng)景中實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的情況較為普遍。在停車和港口場(chǎng)景中，IVs要求控制器遵循特定的規(guī)則，并實(shí)現(xiàn)高效率。倉(cāng)庫(kù)和礦井分別是室內(nèi)室外環(huán)境下經(jīng)典的封閉場(chǎng)景。在野外可以使用經(jīng)過(guò)改造的智能機(jī)器人或稱之為專業(yè)智能機(jī)器人，在農(nóng)業(yè)作業(yè)、野生動(dòng)物救援、洞穴搜尋等方面替代人力。事實(shí)上，AD和IVs可以在不同的場(chǎng)景中執(zhí)行多項(xiàng)任務(wù)并在日常生活中發(fā)揮重要的作用。??

?在本文中，我們考慮將2個(gè)子部分作為獨(dú)立的章節(jié)，每個(gè)子部分包括任務(wù)定義、功能劃分、創(chuàng)新點(diǎn)以及AD和IVs里程碑研究的詳細(xì)介紹，感知、規(guī)劃和控制的關(guān)系見(jiàn)圖。

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