無(wú)人駕駛技術(shù)的發(fā)展一直面臨著許多挑戰(zhàn)。為了更好地理解設(shè)計(jì)無(wú)人駕駛硬件平臺(tái)時(shí)可能會(huì)遇到的問(wèn)題，讓我們來(lái)看看目前領(lǐng)先的無(wú)人車駕駛產(chǎn)品中的計(jì)算平臺(tái)構(gòu)成。

該平臺(tái)由兩個(gè)計(jì)算盒組成，每個(gè)計(jì)算盒都裝備有INTEL Xeon E5處理器和4到8個(gè)Nvidia Tesla K80 GPU加速器。兩個(gè)計(jì)算盒執(zhí)行完全相同的工作，第二個(gè)計(jì)算盒作為備份，在第一個(gè)計(jì)算盒發(fā)生故障時(shí)能夠無(wú)縫接替其計(jì)算任務(wù)。

然而，在極端情況下，如果兩個(gè)計(jì)算盒都在峰值下運(yùn)行，即時(shí)功耗將高達(dá)5000W，并且會(huì)面臨嚴(yán)重的發(fā)熱問(wèn)題。因此，計(jì)算盒必須配備額外的散熱裝置，可以采用多風(fēng)扇或水冷等方案。此外，每個(gè)計(jì)算盒的成本非常昂貴，高達(dá)2萬(wàn)至3萬(wàn)美元，這使得現(xiàn)有的無(wú)人車方案對(duì)普通消費(fèi)者來(lái)說(shuō)難以承受。

現(xiàn)有無(wú)人車設(shè)計(jì)方案中存在的功耗、散熱和成本問(wèn)題使得無(wú)人駕駛技術(shù)進(jìn)入大眾市場(chǎng)變得遙不可及。為了探索在資源和能耗受限的情況下無(wú)人駕駛系統(tǒng)的可行性，我們?cè)贏RM面向移動(dòng)市場(chǎng)的SoC（System on Chip）上實(shí)現(xiàn)了一個(gè)簡(jiǎn)化的無(wú)人駕駛系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，在峰值情況下，該系統(tǒng)的能耗僅為15W。

令人驚訝的是，無(wú)人駕駛系統(tǒng)在移動(dòng)類SoC上表現(xiàn)出了出色的性能。定位算法能夠達(dá)到每秒25幀的處理速度，并且能夠維持圖像生成速度在每秒30幀。深度學(xué)習(xí)算法能夠在一秒鐘內(nèi)完成2至3個(gè)物體的識(shí)別任務(wù)。路徑規(guī)劃和控制算法能夠在6毫秒內(nèi)完成規(guī)劃工作。在這種性能的驅(qū)動(dòng)下，我們可以以每小時(shí)5英里的速度行駛，而不會(huì)喪失任何位置信息。

綜上所述，通過(guò)在移動(dòng)類SoC上實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛系統(tǒng)，我們發(fā)現(xiàn)無(wú)人駕駛技術(shù)在資源和能耗受限的情況下仍然具有可行性。這種技術(shù)的潛力在于其低能耗、高性能和較低的成本，為無(wú)人駕駛技術(shù)進(jìn)入普羅大眾提供了新的可能性。