1. 功能說明

? ? ?本文示例將實(shí)現(xiàn)R310b樣機(jī)四福來輪全向底盤繪制“探索者”空心字的功能。

2. 電子硬件

? ?? 本實(shí)驗(yàn)中采用了以下硬件：

電路連接：

? ? ? 舵機(jī)連接在Bigfish擴(kuò)展板的D11針腳上；4個(gè)步進(jìn)電機(jī)與SH-ST擴(kuò)展板的連接位置見下圖：

3. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? 在這里我們采用了一種算法，該算法的思路是：先建立一個(gè)平面坐標(biāo)系，將我們所需要畫的圖形放置在該坐標(biāo)系中，這樣就可以確定該圖形每個(gè)頂點(diǎn)的坐標(biāo)，兩個(gè)相鄰的頂點(diǎn)之間確定一條直線，直線上各點(diǎn)坐標(biāo)通過插補(bǔ)計(jì)算得到，然后畫筆依次沿著這些坐標(biāo)進(jìn)行移動(dòng)，完成繪制。所以在這個(gè)過程中，我們需要知道如何建立一個(gè)圖形的坐標(biāo)系，以及什么是插補(bǔ)計(jì)算。插補(bǔ)計(jì)算方法可參考 【R311】雙軸XY平臺(tái)-繪制斜向多邊形【https://www.robotway.com/h-col-201.html】 ?。

? ? ?本實(shí)驗(yàn)將基于四福來輪全向底盤利用processing軟件處理gcode文件后，進(jìn)行繪制文字“探索者”。gcode文件的生成可參考【R312】三軸XYZ平臺(tái)-生成gcode文件【https://www.robotway.com/h-col-202.html】 。

3.1示例程序

? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

下面給大家提供一個(gè)寫字-探索者的參考例程（stepper_car_write.ino），將參考例程下載到主控板中：

3.2 圖形繪制

? ? ? 接下來我們將通過上位機(jī)的processing軟件發(fā)送生成文字“探索者”的 gcode文件給四福來輪全向底盤進(jìn)行圖形繪制。具體操作步驟可參考【R312】三軸XYZ平臺(tái)-繪制空心字【https://www.robotway.com/h-col-202.html】 。

4. 資料下載

資料內(nèi)容：

①寫字-例程源代碼

②軟件資料包

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-198.html

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