2023NOC大賽【智能駕駛】賽項攻略：特殊標志識別任務講解
特殊標志識別任務講解
特殊標志識別
在其他程序不變的情況下，以圖中遇到P標志時左轉為例，我們要完成的任務是偵測到P標志后，無人車左轉，下面我們來看下具體步驟。
1、CZL智能傳感器設置
我們需要將威栗Camera通過Micro USB數據線連接至電腦，待威栗Camera指示燈亮起。
打開CZL智能傳感器工具，功能中選擇顏色組合偵測，例如勾選藍色和黃色，點擊應用后，可以先找對應顏色物體測試下，檢查是否可以正常識別并被框選出來。
如圖所示樣本識別號為左上角的0，也就是說0即代表當前所識別樣本，后續(xù)編程會使用到。（注：識別過程中，威栗Camera紅色指示燈應為快速閃爍狀態(tài)）
注意：識別到物體顏色為標準色，但實際閾值范圍會比較小，因此建議以單獨框選識別樣本的方式來提高識別率。
具體方法：依舊在CZL智能傳感器中選擇顏色組合偵測，并且點擊對應顏色后方的色塊，將攝像頭對準識別樣本，然后在畫面中對想要識別的顏色拖拽鼠標進行框選，并在選定色塊的顏色前打勾，最后點擊應用，這樣識別到的內容就是以當前環(huán)境為基礎的樣本了。
確認無誤后，斷開與電腦連接。
2、硬件連接
將USB數據線接回主控板USB接口，另外通過4PIN連接線連接至擴展板4PIN接口（圖片僅供參考，接口須與軟件編程保持一致）。注意：兩根線都要連接。
3、程序初始化
由于自動避障功能使用到了威栗Camera的圖像識別模型且需要同時兼顧視頻采集功能，所以初始化部分在原有程序的基礎上，我們需要新增初始化智能傳感器以及調用ss.enableUVC(true)庫。
在“智能傳感器”標簽中，將“初始化智能傳感器”程序塊拖到編程區(qū)，并按照實際硬件連接修改RX和TX接口（硬件我們連接的是D13和D11接口）。
注：數字接口RX與TX線序參考UART接口。
在“控制”標簽中，將“自建模塊1”程序塊拖到初始化智能傳感器下方，并輸入ss.enableUVC(true)來調用庫。
我們將初始化威栗Camera的這兩行程序，放入無人駕駛初始化的程序中，這樣初始化部分就完成了。
4、主程序編寫
“識別到物體”主要用于判斷系統(tǒng)是否識別到物體。
“物體類別”，可在選擇結構中用于判斷。
“數字模塊”，對應樣本識別號（即CZL智能傳感器工具中查看到的樣本識別號）。
我們從“控制”標簽中找到“如果那么”將識別到物體放入如果這一欄中，再拖出一個“如果那么”，從“邏輯”標簽中找到“=”，然后將“物體類別”和“0”分別放在等號兩邊。
在識別到指定目標物體后，讓無人車執(zhí)行左轉動作并設置適當的延時（延時長短可根據轉彎情況進行調整）。
最后加一條重復執(zhí)行當識別到物體時執(zhí)行一段空程序，以避免多次識別結果造成的多次執(zhí)行問題。
將整段障礙物識別程序放在車道識別和路標識別程序下方，然后上傳程序。
這樣當無人車識別到指定物體（P標志）時，就可以執(zhí)行左轉動作了。
備注：若上傳程序時報錯，提示缺少庫文件，可登錄
http://www.ideali.cn/support.html
下載無人駕駛V1庫文件，解壓后覆蓋至
C:\CZL\czl-junior\arduino\libraries目錄后，重新上傳程序即可。
