自動(dòng)駕駛領(lǐng)域

第一個(gè)問(wèn)題是定位，自動(dòng)駕駛需要的是厘米級(jí)定位。

第二個(gè)問(wèn)題是路徑規(guī)劃，自（已報(bào)名開(kāi)課吧自動(dòng)駕駛，底部評(píng)）動(dòng)駕駛的路徑規(guī)劃第一層是點(diǎn)到點(diǎn)的非時(shí)間相關(guān)性拓?fù)渎窂揭?guī)劃；第二層是實(shí)時(shí)的毫秒級(jí)避障規(guī)劃；第三層是將規(guī)劃分解為縱向（加速度）和橫向（角速度）規(guī)劃。

第三個(gè)問(wèn)題是車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行縱向和橫向規(guī)劃，也就是線控系統(tǒng)。

目前自動(dòng)駕駛的技術(shù)基本上都源自機(jī)器人，自動(dòng)駕駛可以看做是輪式機(jī)器人加一個(gè)舒適的沙發(fā)。機(jī)器人系統(tǒng)中定位和路徑規(guī)劃是一個(gè)問(wèn)題，沒(méi)有定位，就無(wú)法規(guī)劃路徑。厘米級(jí)實(shí)時(shí)定位是目前自動(dòng)駕駛最大的挑戰(zhàn)之一。

對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，定位主要靠SLAM與先驗(yàn)地圖（Prior Map）的交叉對(duì)比。SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的縮寫(xiě)，意為“同時(shí)定位與建圖”。它是指運(yùn)動(dòng)物體根據(jù)傳感器的信息，一邊計(jì)算自身位置，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過(guò)程。

目前，SLAM的應(yīng)用領(lǐng)域主要有機(jī)器人、虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)。其用途包括傳感器自身的定位，以及后續(xù)的路徑規(guī)劃、場(chǎng)景理解。