運(yùn)動(dòng)控制卡（固高GTS-800）（可單獨(dú)學(xué)習(xí)，要求有C#語(yǔ)言基礎(chǔ)）

簡(jiǎn)介：

GTS-VB系列多軸通用運(yùn)動(dòng)控制器是一款基于PCI總線的運(yùn)動(dòng)控制器，可用于控制步進(jìn)電機(jī)和伺服系統(tǒng)。它通過(guò)DSP和FPGA進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，可以輸出脈沖或模擬量指令。它支持點(diǎn)位和連續(xù)軌跡，多軸同步，直線、圓弧、螺旋線、空間直線插補(bǔ)等運(yùn)動(dòng)模式。GTS-VB系列運(yùn)動(dòng)控制器可以自由設(shè)定加減速、S型曲線平滑等參數(shù)，協(xié)助用戶設(shè)計(jì)出最適合機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。通過(guò)GTS-VB系列提供的VC、VB、C#、Labview等開(kāi)發(fā)環(huán)境下的庫(kù)文件，用戶可以輕松實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的編程，構(gòu)建自動(dòng)化控制系統(tǒng)。

應(yīng)用領(lǐng)域：

GTS-VB系列多軸運(yùn)動(dòng)控制器可用于機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、3C設(shè)備、固晶機(jī)、焊線機(jī)、激光切割、激光焊接、包裝機(jī)械、木工機(jī)械、鈑金設(shè)備、等離子/火焰切割等要求高速、高精度運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備。

學(xué)習(xí)內(nèi)容：

1、理論：固高運(yùn)動(dòng)控制卡用戶手冊(cè)講解：講解運(yùn)動(dòng)控制卡的安裝 ，與驅(qū)動(dòng)器的連接，接線 端子板的使用，及軟件調(diào)試 。

實(shí)踐：組裝一臺(tái)帶運(yùn)動(dòng)控制卡的電腦，并使用示例程序調(diào)試運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，確保各軸的限位，原點(diǎn)，輸入，輸出信號(hào)OK，確保電機(jī)能夠進(jìn)行Jog運(yùn)動(dòng)，方向OK，確保限位能起作用，可以設(shè)置好配置文件并保存作為以后使用。

2、理論：學(xué)習(xí)運(yùn)動(dòng)控制卡的軟件編程 ：開(kāi)始學(xué)習(xí)《運(yùn)動(dòng)控制器編程手冊(cè) 》，根據(jù)說(shuō)明書(shū)上 的介紹，使用運(yùn)動(dòng)控制卡提供的接口函數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)的控制 ，主要介紹如何使用 提供的例子去控制電機(jī)運(yùn)動(dòng) 。 運(yùn)動(dòng)控制功能介紹：打開(kāi)，關(guān)閉運(yùn)動(dòng)控制卡 ，復(fù)位，清除運(yùn)動(dòng)控制卡的狀態(tài)，電機(jī)使能，設(shè)置規(guī)劃坐標(biāo)，設(shè)置運(yùn)動(dòng)模式為點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)，啟動(dòng)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等待運(yùn)動(dòng)停止；實(shí)現(xiàn)一個(gè)來(lái)回10次運(yùn)動(dòng)。項(xiàng)目實(shí)例介紹：提供實(shí)際項(xiàng)目表帶邊緣上油程序，并講解初始化，系統(tǒng)回零和設(shè) 置輸出IO。

實(shí)踐：使用運(yùn)動(dòng)控制卡的lib和dll提供的接口函數(shù) ，和提供的例子熟悉函數(shù)的使用，并能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位運(yùn)動(dòng) 。

3、理論：運(yùn)動(dòng)控制卡項(xiàng)目編程講解：講解運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目編程的要領(lǐng)，初始化，系統(tǒng)復(fù)位，手動(dòng)調(diào)試，IO監(jiān)控，位置設(shè)置，參數(shù)設(shè)置，自動(dòng)運(yùn)行，啟動(dòng)信號(hào)檢測(cè)，急停信號(hào)處理。

實(shí)踐：使用點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)完成一個(gè)簡(jiǎn)單的走點(diǎn)自動(dòng)運(yùn)行項(xiàng)目 ：需要用到初始化， 系統(tǒng)復(fù)位，手動(dòng)調(diào)試，IO監(jiān)控，位置設(shè)置，參數(shù)設(shè)置，自動(dòng)運(yùn)行。

4、理論：固高運(yùn)動(dòng)控制卡運(yùn)動(dòng)模式介紹：點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)模式，jog運(yùn)動(dòng)模式，PT運(yùn)動(dòng)模式，電子齒輪運(yùn)動(dòng)模式，插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模式，自動(dòng)回原點(diǎn)。

實(shí)踐：使用提供的例程學(xué)習(xí)各種運(yùn)動(dòng)模式，并能將其轉(zhuǎn)移到項(xiàng)目中，特別是插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)模式

5、理論：固高運(yùn)動(dòng)控制卡連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)介紹及使用 : 實(shí)驗(yàn)測(cè)試連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)功能 ，添加到實(shí)操項(xiàng)目中

學(xué)習(xí)內(nèi)容目錄：

第1章概述

1.1 術(shù)語(yǔ)與縮寫(xiě)解釋

1.2簡(jiǎn)介

1.3型號(hào)說(shuō)明

1.3.1主卡

1.3.2端子板

1.3.3 產(chǎn)品型號(hào)列表

1.4產(chǎn)品外形圖

1.4.1控制板

1.4.2轉(zhuǎn)接板

1.4.3端子板

1.5功能說(shuō)明

第2章快速使用

2.1開(kāi)箱檢查

2.2 安裝場(chǎng)所

2.3準(zhǔn)備工作

2.4安裝步驟

2.4.1步驟1:將運(yùn)動(dòng)控制器插入計(jì)算機(jī)

2.4.2步驟2:安裝運(yùn)動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)程序

2.4.3步驟3:建立主機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器的通訊

2.4.4步驟4:連接電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器

2.4.5步驟5:連接運(yùn)動(dòng)控制器和端子板

2.4.6步驟6:連接驅(qū)動(dòng)器、系統(tǒng)輸入/輸出和端子板

第3章硬件連接

3.1 端子板接口定義

3.1.1軸信號(hào)接口

3.1.2通用數(shù)字輸入輸出信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)和限位信號(hào)接口

3.1.3輔助編碼器接

3.1.4 高速輸入輸出接口

3.1.5模擬量接口

3.1.6手輪接口

3.1.7激光接口【僅適用于激光版控制器】

3.2各模式配線圖

3.2.1開(kāi)環(huán)控制模式(脈沖控制模式)

3.2.2閉環(huán)控制模式(模擬量控制模式)

第4章軟件調(diào)試

4.1簡(jiǎn)介

4.2軟件架構(gòu)

4.3快速調(diào)試方法

4.3.1安裝驅(qū)動(dòng)程序

4.3.2驅(qū)動(dòng)安裝好后檢查計(jì)算機(jī)系統(tǒng)是否找到運(yùn)動(dòng)控制器并且通訊成功

4.3.3如何將控制器配置成脈沖模式

4.3.4如何將控制器配置成模擬量模式

4.3.5如何查看軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)和狀態(tài)

4.3.6將控制器，驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)連接好后，如何啟動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)

4.3.7將控制器，驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)連接好后，怎樣做點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)

4.3.8將控制器，驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)連接好后，怎樣做兩個(gè)軸的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)

4.4系統(tǒng)功能快速測(cè)試

4.4.1控制器工作狀態(tài)檢查

4.4.2端子板工作狀態(tài)檢查

4.4.3編碼器反饋測(cè)試

4.4.4脈沖+方向輸出測(cè)試

4.4.5模擬電壓輸出測(cè)試

4.4.6模擬電壓輸入測(cè)試

4.4.7數(shù)字信號(hào)輸入測(cè)試

4.4.8數(shù)字輸出信號(hào)測(cè)試

4.4.9獲取控制器的序列號(hào)及版本號(hào)

第5章常用外設(shè)接線舉例

5.1變頻器

5.2旋轉(zhuǎn)編碼器

第6章附錄

6.1 電氣技術(shù)參數(shù)

6.1.1概述

6.1.2控制接口參數(shù)

6.2典型接線

6.2.1控制器與松下Panasonic MSDA系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.2控制器與三洋SANYO DENKI PV1系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.3控制器與三洋SANYO DENKI PY0/PY2系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.4控制器與三洋SANYO DENKI PU系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.5控制器與安川YASKAWA SGDE系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.6控制器與安川YASKAWA SERVOPACK系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.7控制器與安川YASKAWA SGDM系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.8控制器與三菱MELSERVO-J2-Super系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.9控制器與富士FALDIC-W系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.10控制器與臺(tái)達(dá)ASDA-AB系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.11控制器與臺(tái)達(dá)ASDA-A2系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.12控制器與臺(tái)達(dá)ASDA-B2系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.2.13控制器與東元TSTA系列驅(qū)動(dòng)器接線

6.3故障處理

6.4尺寸圖

6.4.1八軸端子板尺寸圖

6.4.2 GTS運(yùn)動(dòng)控制器(主卡)尺圖

第7章索引

7.1 表格索引

7.2圖片索引