????對于pid控制電機時，我遇到了十分令人困惑的問題，即為何給予該pid系統(tǒng)的是電機轉(zhuǎn)速，卻可以直接時候使用該系統(tǒng)的feedback作為pwm波的占空比。究其原因是沒有徹底理解pid控制的核心內(nèi)涵：通過輸出偏差的比例、積分和微分的線性組合來構(gòu)造控制量，選擇合適的PID參數(shù)值，使輸出趨近于期望輸出，從而減小或者消除輸出偏差。

????現(xiàn)在簡略書寫每次測量時的中斷回調(diào)函數(shù)：

????我們注意到，此時speed竟然可以直接等于PID-Cal函數(shù)返回值加本身的值。

????為了解釋這一原因，我援引了csdn一位朋友的例子，可以通俗理解：

????假設我們設置一個定時器，來定時讀取編碼器的值，相鄰兩次讀取的值做差得到值a，只要a一直保持不變，是不是電機的速度也就一直不變呢。有了這個最簡單的控制電機轉(zhuǎn)速的概念，就可以引用pid算法了。

???????我們假設目標值target_val=200，一開始電機不轉(zhuǎn)，讀取做差測得的值便是0，這時就會產(chǎn)生error，有了error，pid就可以運算，假設pid運算出來的值b=1，用這個值去設置pwm占空比，顯然太小，電機甚至不轉(zhuǎn)動，然而電機不轉(zhuǎn)動，繼續(xù)產(chǎn)生error，產(chǎn)生的過程與之前說的同理，但是由于積分i的作用這次pid運算出來的值b更大了。

????????假如b=2吧，用b去設置pwm的占空比，還是太小，電機還是不動，那就接著pid運算，如此反復，最終b=50，這個值剛好是電機轉(zhuǎn)動了起來，但是速度太低，相鄰兩次讀取編碼器的值做差之后還是小于200，還是有error，繼續(xù)pid運算，b一直增大，最終b達到某個值，使得電機的轉(zhuǎn)速滿足相鄰兩次讀取編碼器的值做差等于200這一條件，這時error為0，pid運算出來的值還是最終的那個b，最后穩(wěn)定達到我們設置的預期值。

原文鏈接：https://blog.csdn.net/m0_73936072/article/details/128264417

? 于是這樣，我們就可以通過任意的量，如電壓，電流等與電機速度毫不相關的量來控制電機，達到目的。