多傳感器標定方法匯總（在線/離線標定近20+方案）
經(jīng)常聽到同事抱怨實車上標定參數(shù)又出問題了，跑出來的結果可視化對不上，又浪費了半天時間。尤其是涉及多個傳感器，標定更加是個高難度技術活，無論是機器人廠、主機廠還是Tier1、Tier2等，都對標定非常重視，標定效果將會直接影響下游感知、定位融合的應用！
傳感器是自動駕駛系統(tǒng)能夠感知周圍環(huán)境的決定性因素，它們是自動駕駛系統(tǒng)能夠準確定位的前提。裝車后，需要進行傳感器標定來消除安裝誤差，從而確保傳感器數(shù)據(jù)準確無誤。正確的傳感器標定對于自動駕駛系統(tǒng)運行是至關重要的，它既可以為后續(xù)的建圖、定位、感知和控制打下堅實的基礎，也可以影響車輛的行駛狀態(tài)。此外，傳感器標定的精度也直接影響傳感器的使用上限精度，因此，正確的傳感器標定是自動駕駛系統(tǒng)穩(wěn)定運行的關鍵所在。傳感器標定是自動駕駛的基本需求，在自動駕駛和機器人系統(tǒng)中有著豐富的實際應用，最近越來越多標定的相關論文出現(xiàn)在頂會和期刊中，對于學術研究也是一個非常熱的方向。
然而，目前還沒有一個系統(tǒng)講解多傳感器標定的課程，許多小伙伴不知道怎么提升標定精度？多傳感器之間的位姿解算也一頭霧水。我們和多家自動駕駛公司的多傳感器標定算法人員進行了溝通，認真打造了一個系統(tǒng)的課程學習計劃，并由行業(yè)專家領銜講解，將從多個方面給大家系統(tǒng)性的講解不同場景下的標定算法：
多傳感器手動&自動標定算法: 可以用于個人研究者&自動駕駛公司
產(chǎn)線標定&標定間標定: 可以用于車企進行量產(chǎn)標定
多傳感器在線標定: 每隔一定的時間用戶可以進行傳感器在線標定
課程大綱
針對工業(yè)界和學術界對多傳感器標定所需的技能和實戰(zhàn)要求，我們制定了深入淺出的理論+非常豐富的實戰(zhàn)類課程大綱，針對相機內(nèi)參標定、標定精度優(yōu)化、傳感器到車體標定、多傳感器之間離線標定/在線標定、魚眼與環(huán)視相機標定等20+標定方案展開了算法講解與代碼實現(xiàn)，適合感知、標定等算法工程人員從0到1的學習，讓大家循序漸進，學完課程后能夠掌握不同傳感器的標定方法及優(yōu)化策略。
主講老師
路飛，自動駕駛之心前沿技術研究團隊成員，曾在頭部自動駕駛公司工作多年，有多年的自動駕駛算法研發(fā)和項目交付經(jīng)驗。在IROS，ICRA，RA-L，SIGGRAPH，TVCG等機器人、計算機圖形學領域發(fā)表多篇論文，在自動駕駛傳感器標定、SLAM、模型優(yōu)化方面有著豐富的研究和項目交付經(jīng)驗。
本課程適合人群
自動駕駛多傳感器感知、標定相關研究方向的本科/碩士/博士；
自動駕駛多傳感器（2D/3D）感知、標定相關算法工程人員；
想要轉(zhuǎn)入自動駕駛方向，并希望能夠深入多傳感器標定算法的小伙伴；
本課程需要具備的基礎
具有一定的C++或python基礎，熟悉深度學習常用的一些基礎算法；
對自動駕駛中的多傳感器的應用有一定了解；
一定的高等數(shù)學、線性代數(shù)、矩陣理論基礎；
學后收獲
對多傳感器標定所有主流方案有著深入理解，在產(chǎn)線、離線、在線標定中精度能達到量產(chǎn)級別；
學習到自動駕駛多傳感器標定的算法，從根本上學會如何進行手動和自動標定；
能夠精通常用多傳感器標定算法，理論實踐并重，無論是學術界抑或工業(yè)界都能直接復用；
學完本課程能夠達到2年左右的自動駕駛標定工程師水平；
能夠結識許多行業(yè)從業(yè)人員與學習合作伙伴！
開課時間與學習方式
2023年6月5日正式開始學習之路，歷經(jīng)兩個月，離線視頻授課。主講老師在微信學習群內(nèi)答疑，對課程中的算法、代碼、環(huán)境配置等問題一一解惑！
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