本章主要介紹了ROS2中常用的四種通信機(jī)制：

• 話題通信；

• 服務(wù)通信；

• 動(dòng)作通信；

• 參數(shù)服務(wù)。

無論何種通信機(jī)制，他們的實(shí)現(xiàn)框架都是類似的。比如：通信必然涉及到雙方，雙方需要通過“話題”關(guān)聯(lián)，通信還都必然涉及到數(shù)據(jù)，一般可以通過接口文件來定義數(shù)據(jù)格式（參數(shù)服務(wù)是通過參數(shù)類封裝數(shù)據(jù)）。

不同的通信機(jī)制其實(shí)現(xiàn)模型也存在明顯差異。話題通信是基于廣播的單向數(shù)據(jù)交互模式；服務(wù)通信是基于請(qǐng)求響應(yīng)的問答式交數(shù)據(jù)互模式；動(dòng)作通信則是在請(qǐng)求響應(yīng)的過程中又包含連續(xù)反饋的數(shù)據(jù)交互模式；參數(shù)服務(wù)是基于服務(wù)通信的，可以在不同節(jié)點(diǎn)間實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)共享。實(shí)現(xiàn)模型的差異也決定著他們有著不同的應(yīng)用場(chǎng)景，大家可以根據(jù)自己的實(shí)際需求靈活選擇。

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