1.運(yùn)動(dòng)功能說明

022號(hào)底盤可以通過左側(cè)2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和右側(cè)2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的差速運(yùn)動(dòng)配合來實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能。

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?2.?結(jié)構(gòu)說明

樣機(jī)由四個(gè)小型驅(qū)動(dòng)輪模組構(gòu)成，驅(qū)動(dòng)力較為強(qiáng)勁。但是由于四個(gè)輪子固定在一個(gè)剛性的車架上，沒有懸掛，因此只能適應(yīng)平整的地面，遇到起伏會(huì)造成車輪懸空，影響行駛。

?3. 運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

由于同側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)始終是一樣的。因此同側(cè)的兩個(gè)直流電機(jī)可以通過1拖2電機(jī)線（可以用杜邦線自制）共用1個(gè)直流電機(jī)接口。?

先將同側(cè)直流電機(jī)接在1條1拖2電機(jī)線上，然后在分別接在兩個(gè)直流電機(jī)接口上，兩個(gè)直流電機(jī)接口的針腳號(hào)分別為（D5,D6）以及（D9,D10），并將主控板和電池在車身固定好。

3.2編寫程序

編程環(huán)境：Arduino?1.8.19

?4.擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)也有一些擴(kuò)展，如使用不同形狀的基板，或者不同尺寸的輪子，如下圖所示：

?5. 資料清單（下載鏈接：https://www.robotway.com/h-col-127.html）

• 四輪四驅(qū)底盤的樣機(jī)3D文件

• 例程源代碼