前段時(shí)間發(fā)了個(gè)小實(shí)驗(yàn)的視頻，是照著網(wǎng)上大神分享的代碼寫(xiě)了個(gè)用Dshot協(xié)議驅(qū)動(dòng)電調(diào)的小玩意兒，可能有人會(huì)需要這段代碼，先分享出來(lái)，要有錯(cuò)誤的地方大佬們多多指正，我是一個(gè)小菜雞。

第一部分，包含一些頭文件，其中debug.h頭文件里面包含有延時(shí)函數(shù)，如果你們沒(méi)有延時(shí)函數(shù)，需要自己加上其他頭文件。

第二部分，Dshot初始化函數(shù)，具體步驟和目的在圖中都有標(biāo)注，使用TIM2產(chǎn)生PWM信號(hào)，加上DMA控制PWM的占空比，從而達(dá)到發(fā)送數(shù)據(jù)的目的。

第三部分，Dshot復(fù)位函數(shù)，這個(gè)沒(méi)啥好說(shuō)的，清空數(shù)組，關(guān)掉計(jì)時(shí)器，把IO口拉低。

第四部分，Dshot數(shù)組生成函數(shù)，首先對(duì)輸入函數(shù)的速度數(shù)據(jù)添加回傳位組成12位數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)拆分成3組進(jìn)行異或得到CRC校驗(yàn)位，最后共同組成16位信號(hào)數(shù)據(jù)，隨后對(duì)每一位進(jìn)行判斷，生成對(duì)應(yīng)占空比，儲(chǔ)存到數(shù)組中，這里圖省事直接給回傳位置0。

第五部分，Dshot開(kāi)啟函數(shù)，具體步驟見(jiàn)注釋，在此函數(shù)調(diào)用時(shí)，DMA會(huì)將占空比數(shù)組中的每一位一次一次的轉(zhuǎn)運(yùn)到計(jì)時(shí)器的CCR寄存器中，從而實(shí)現(xiàn)使用pwm傳輸Dshot信號(hào)的功能。

以上就是Dshot.c的全部代碼，使用前在Dshot.h中聲明一下，主函數(shù)首先調(diào)用初始化函數(shù)Dshot_Init以及Dshot_OFF，在循環(huán)中重復(fù)調(diào)用Dshot_ESCData以及Dshot_On，設(shè)置速度即可控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)。

第一次分享代碼，有不對(duì)的地方希望大佬指點(diǎn)指點(diǎn)。

參考文章

https://blog.csdn.net/outbreakrmb/article/details/126218010

https://www.cnblogs.com/Sky-seeker/p/14358676.html

https://blog.csdn.net/qq_35081072/article/details/107747996

https://blog.csdn.net/qq_44810226/article/details/119150963