什么是控制

控制主要是為了彌補數(shù)學模型和物理世界執(zhí)行之間的不一致性。

要求：

• 穩(wěn)定性：包括在所有場景下的車輛行為穩(wěn)定和安全

• 穩(wěn)定狀態(tài)的行為：減少或者消除規(guī)劃和實際車輛行為的差別；跟蹤精度

• 瞬時狀態(tài)的行為：舒適VS敏捷

評測自動駕駛是否滿足性能要求的三個角度：時域、頻域以及離散域（discrete domain）

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頻域

說明：X軸是輸入頻率、Y軸是輸出頻率與輸入頻率之比；理想狀態(tài)下，Y軸應(yīng)該為1，即實際要貼合規(guī)劃

此外，系統(tǒng)性能還有一些其他的考量指標，諸如Desire behavior、Feasibility、Uncertainty、Action、Disturbances、Approximate behavior、Measurements等等

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