項(xiàng)目背景:

夾布鋼絲膠管是一種專門用于汽車領(lǐng)域的膠管，它采用夾布鋼絲增強(qiáng)結(jié)構(gòu)，主要應(yīng)用于汽車液壓系統(tǒng)、燃油傳輸管路、冷卻系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)等方面。在生產(chǎn)線上，膠管以無(wú)序方式擺放在料筐中，每個(gè)膠管的位置、方向和高度均不相同，這使得傳統(tǒng)的定點(diǎn)機(jī)器人抓取方式難以實(shí)現(xiàn)抓取。傳統(tǒng)的抓取方式需要人為示教固定點(diǎn)位，對(duì)來(lái)料的一致性要求較高。

項(xiàng)目概述:

使用3D視覺引導(dǎo)膠管無(wú)序抓取上下料，通過視覺精確定位工件的位姿，可以大大提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)柔性生產(chǎn)，減少人員損傷和誤操作。

3D視覺抓取精度高達(dá)±0.25mm，進(jìn)行膠管無(wú)序擺放操作時(shí)，3D視覺可以對(duì)工件進(jìn)行準(zhǔn)確的識(shí)別和定位，引導(dǎo)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)對(duì)膠管的無(wú)序抓取并上料。用機(jī)械臂替代人工，可24小時(shí)穩(wěn)定運(yùn)行，減少人力成本的輸出，提高企業(yè)的工作效率，給企業(yè)帶來(lái)更高的收益。

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技術(shù)難點(diǎn):

1、工件是純黑色的，對(duì)相機(jī)點(diǎn)云Q成像有較大的影響；

2、精度要求較高，精度要求±0.25mm；

3、來(lái)料狀態(tài)無(wú)序，需二次定位；

4、單個(gè)機(jī)器人需負(fù)責(zé)兩個(gè)工位的工件上下料。

解決方案:

1、采用多次曝光點(diǎn)云疊加方式保證工件點(diǎn)云質(zhì)量；

2、采用自研高精度3D視覺定位算法，工件定位精度+0.25mm；

3、采用深度學(xué)習(xí)和硬件加速算法，提高節(jié)拍；

4、可適應(yīng)多款工件同時(shí)生產(chǎn)的場(chǎng)景；

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