以下內(nèi)容來自從零開始機(jī)器人SLAM知識(shí)星球 每日更新內(nèi)容

點(diǎn)擊領(lǐng)取學(xué)習(xí)資料 → 機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)資料大禮包

#論文##開源代碼# ?DSOL: A Fast Direct Sparse Odometry Scheme

論文地址：https://arxiv.org/pdf/2203.08182.pdf

作者單位：賓夕法尼亞大學(xué)

源代碼：GitHub - versatran01/dsol: DSOL: Direct Sparse Odo... ?

? 本文提出了直接稀疏里程計(jì)Lite(DSOL)，它是直接稀疏里程計(jì)(DSO)的改進(jìn)版本。我們提出了幾個(gè)算法和實(shí)現(xiàn)增強(qiáng)，即使在資源受限的平臺(tái)上也可以將計(jì)算速度提高一倍(平均為5倍)。速度的提高使我們能夠以更高的幀速率處理圖像，這反過來又可以在快速運(yùn)動(dòng)中提供更好的效果。 ?我們的改進(jìn)如下：

(1)我們?cè)趲欀胁捎媚婧铣蓪?duì)齊方法，

(2)我們?cè)谡麄€(gè)窗口內(nèi)跟蹤新圖像，而不是最后一個(gè)關(guān)鍵幀，

(3)我們提出了一個(gè)比SDSO更好的雙目光度BA公式，

(4)我們極大地簡化了DSO的關(guān)鍵幀創(chuàng)建和刪除標(biāo)準(zhǔn)，

(5)我們的系統(tǒng)并行化以有效地利用所有可用的計(jì)算資源。

以上內(nèi)容來自從零開始機(jī)器人SLAM知識(shí)星球 每日更新內(nèi)容