1. 運動功能說明

? ? ? 本文示例將實現(xiàn)R046樣機單馬達可換檔六足機器人前進的功能。

2. 結(jié)構(gòu)說明

? ? ? 本樣機只有一個圓周舵機，卻可以通過換擋機構(gòu)實現(xiàn)前進和轉(zhuǎn)向兩種行走姿態(tài)。

? ? ? 樣機由一個圓周舵機帶動一個等速齒輪組（下圖所示兩枚藍色齒輪），并由隨動齒輪帶動一個偏心輪連桿機構(gòu)，從而帶動一側(cè)的三條腿。

? ? ? 同時，并排的兩個齒輪利用螺絲頭的互相作用構(gòu)成了一個可以改變偏心輪旋轉(zhuǎn)相位的換擋機構(gòu)。當(dāng)右側(cè)齒輪轉(zhuǎn)動時，它的兩顆螺絲（藍色）的螺絲頭，會遇到左側(cè)齒輪的螺絲（紅色），并帶動左側(cè)齒輪轉(zhuǎn)動。

? ? ? 我們把兩側(cè)的偏心輪安裝成相反的相位（相差180°），當(dāng)右側(cè)齒輪朝一個放向轉(zhuǎn)動并帶動左側(cè)齒輪轉(zhuǎn)動時，兩側(cè)的腿就可以做出交替劃動、向前爬行的動作。當(dāng)右側(cè)齒輪反轉(zhuǎn)時，其上的螺絲頭要經(jīng)過約180°的空轉(zhuǎn)才會遇到左側(cè)齒輪的螺絲頭，從而自動改變了兩側(cè)偏心輪的相位差，將相位調(diào)整為接近相同，從而呈現(xiàn)出轉(zhuǎn)向的動作。

3. 電子硬件

? ? ? 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

? ? ? 電路連接：舵機連接在Bigfish擴展板的D4端口。

4. 運動功能實現(xiàn)

? ? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

將參考例程（sketch_may12a.ino）下載到主控板，實驗效果可參考資料演示視頻。

5. 資料下載

資料內(nèi)容：

①程序源代碼

②樣機3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-230.html

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