作者 | 周倩、吳睿

編輯 | 彭孝秋

對人類來說，還有什么夢想會比成為造物主更終極？

人形機器人大抵就是這種夢想的最佳載體。因此當馬斯克宣布 Tesla Bot 將改名為 ” 擎天柱 Optimus” 時，才會攪動全球科技界的輿論，甚至帶動了千里之外的中國機器人上市公司股價大漲。

按馬斯克的說法，我們最早能在 9 月末的特斯拉 AI Day 上見到這個 ” 迄今為止最像人的機器人 “。從外形看，Optimus 與人類相比已不差分毫：有軀干、頭部和四肢，身高 5 英尺 8 英寸（約 1.72m），體重 125 磅（約 56.7kg），可負載 20kg，行動速度最高可達 8 公里 / 小時；它還擁有 ” 皮膚 ” ——肩部以下由輕量材料覆蓋，馬斯克表示甚至比人的皮膚更光滑。

特斯拉人形機器人 Optimus 的核心參數(shù)

而除了特斯拉，以家電產(chǎn)品 ” 出圈 ” 的戴森也在做人形機器人，目前已發(fā)布的是一款能拿起漂白劑、夾起盤子的機械臂。戴森的愿景是，在未來 10 年內(nèi)推出可以做家務(wù)的人形機器人。憑借在掃地機器人、吹風機和吸塵器等產(chǎn)品在家庭服務(wù)領(lǐng)域積累的經(jīng)驗和技術(shù)，打造下一個更高效替代人力的家電產(chǎn)品或許是戴森的邏輯。無獨有偶，36 氪獲悉，從智能清潔品類突圍的追覓科技，也有入局人形的規(guī)劃。

來源：戴森

人類對于創(chuàng)造酷肖自己的機器的熱情，從上世紀就從未熄滅。79 年前西屋電氣公司制造的 “Televox” 會走路、會說話，還會抽煙。此后，人形機器人一次又一次逼近人類的相貌外形、活動方式。從本田推出能跳躍和使用樓梯的 ASIMO、到法國 Aldebaran Robotics 發(fā)布可以踢足球、跳舞、拳擊的 NAO，再到軟銀機器人公司發(fā)布能通過語音語調(diào)識別情緒的 Pepper，再到波士頓動力逐年改進 Atlas 的運動流暢能力……

但除了引起一些「機器人會不會消滅人類」的杞人憂天外，人形機器人這些年在現(xiàn)實生活的落地并沒往前走幾步。以至于機器人界不斷在爭論一個問題：機器真的需要像人嗎？

而狂人馬斯克，顯然用 Optimus 給了一個確定的「Yes」。

當機器像人一樣運動

人形機器人是由什么組成的？

36 氪曾觀察過一款人形機器人的雛形：心臟是以高速馬達為代表的電機，大腦是智能算法的處理系統(tǒng)；其他的重要技術(shù)棧包括關(guān)節(jié)（電機、減速器、驅(qū)控等）的設(shè)計與集成、人形整機的系統(tǒng)設(shè)計與穩(wěn)定平衡控制，此外還包括三維環(huán)境的感知理解技術(shù)、結(jié)合感知的操控等。

很明顯，除了讓機器人看起來像人的部件外，更多技術(shù)棧指向的是運動能力。動起來像人，才是人形的靈魂。

Optimus 在 ” 動起來像人 ” 的突破主要體現(xiàn)在眼睛和四肢運動能力上。沿用特斯拉在自動駕駛上的純視覺路徑，Optimus 的 ” 眼睛 ” 也是攝像頭而不是激光雷達，面部顯示信息的屏幕內(nèi)置 FSD 芯片，與汽車共用 AI 系統(tǒng)，在攝像頭采集信息后，可以通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理進行識別、預(yù)測和規(guī)劃。

Optimus 的身體由輕質(zhì)材料組成，具有人類級別的雙手雙腳，四肢由全身搭載的 40 個機電執(zhí)行器控制，雙腳可通過力反饋感應(yīng)系統(tǒng)來實現(xiàn)平穩(wěn)和敏捷地行走，手臂和雙手分別各依靠 12 個機電執(zhí)行器，可以執(zhí)行一些人類精細化的作業(yè)。

此外，Optimus 還擁有強大的 ” 大腦 “：采用特斯拉的超級計算機系統(tǒng) Dojo，通過 AI 大數(shù)據(jù)進行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓練。其核心是算力極強、帶寬超高的 “D1” 芯片，通過 Dojo 接口處理器進行互連，25 個芯片組成一個訓練單元，算力可達 9 千萬億次。這是什么概念？人類大腦通過接近一千億個神經(jīng)元，平均算力接近 5 千萬億次。也就是說，一個訓練單元就相當于兩個成年人的算力，而目前 Dojo 組成的機柜集群包含 120 個訓練單元。

Optimus 的 AI 功能

馬斯克曾放言：” 特斯拉可以說是全球最大的機器人公司，因為我們的汽車就像輪子上的半感知機器人。” 而 Optimus 確實證明了，在視覺和感知方面，特斯拉在車和人形機器人間的技術(shù)遷移是順暢的。

但人形機器人和汽車畢竟有著本質(zhì)區(qū)別，汽車用輪子向前滾，而人形要用關(guān)節(jié)來行走。追覓告訴 36 氪，人形機器人的研發(fā)最核心的就是人形整機的平衡控制——比如機器人在受外力等干擾時如何穩(wěn)住自己——這需要研發(fā)人員在軟件算法和機械設(shè)計的雙重能力。

在平穩(wěn)運動方面，四足機器人、人形機器人都曾經(jīng)歷過耗時不短的探索。2016 年，波士頓動力的 Atlas 正式亮相，彼時外觀已與現(xiàn)在無異。但當時的 Atlas 動作不連貫，甚至常常有摔倒的趨勢，后來 Atlas 逐漸學會了保持身體平衡，以及協(xié)調(diào)各種動作，學會了后空翻、跳舞和跑酷等等，動作越來越接近人類。這個過程就用了數(shù)年時間。

波士頓動力 Atlas 最新運動表現(xiàn)

來源：波士頓動力

而如今機器人的運動能力究竟能達到怎樣的流暢協(xié)調(diào)程度，或許還要看機器狗（也稱仿生四足機器人）的運動水平。當前，機器狗的功能主要包括自主跑跳、在不規(guī)則不平整地形環(huán)境中運動，穿行突破障礙物等，機器狗產(chǎn)品在運動表現(xiàn)中的平衡性和穩(wěn)定性，以及運動速度的一再提升突破是其區(qū)別于其他移動機器人的最重要特性之一。

盡管機器狗已經(jīng)有了很穩(wěn)定的運動能力，但再好的機器狗也只能替代寵物狗。從四足到兩足，科技公司們依然有新的技術(shù)難關(guān)要突破。

人形的落地迷局

在馬斯克的設(shè)想中，Optimus 可以是工業(yè)機器人，也可以是家庭服務(wù)機器人。

他在 TED 演講中說道，Optimus 主要用于各類 ” 危險、重復(fù)性或者無聊的工作 ” 以及那些人們不想做的工業(yè)生產(chǎn)工作。未來還會走進家庭之中，可以跑雜貨店、撿拾家庭物品。

從現(xiàn)有的工業(yè)和家庭場景對于機器人的運用來看，人形進入這兩個場景的那天還很遙遠。目前，主流的工業(yè)機器人形態(tài)是 AMR 或復(fù)合機器人，本質(zhì)而言，這些機器人都是對某個場景中某個動作的特定替代，比如移動、識別、抓??；家庭中常見的則是掃地機器人、陪伴機器人等，實現(xiàn)的功能也僅是針對某一具體的家庭活動需求。至于 ” 全能 ” 的、能夠有效替代人力的人形機器人，既沒有急迫的市場需求驅(qū)動，也還未出現(xiàn)完全匹配的適用場景。

事實上，人形機器人的落地一直都不順利。之前想進入家庭場景的優(yōu)必選，已于近年將重點轉(zhuǎn)向 To B 業(yè)務(wù)。優(yōu)必選創(chuàng)始人兼 CEO 周劍在去年的一次采訪中談到，”（人形機器人）要真正進入家庭服務(wù)，我覺得至少還需要 5-10 年，甚至更長的時間。”

國外的情況也大同小異。前文提到的 “NAO” 銷量僅在萬臺左右，更多賣到高校，用于科研教學、比賽。在本田東京總部，Asimo 也于日前正式宣布退役，結(jié)束了長達 22 年的表演服務(wù)生涯。最典型例子是波士頓動力，技術(shù)越進步，商業(yè)價值越不被看好。目前公司估值僅為 11 億美元，剛夠到獨角獸的門檻，估值較 6 年前而言下降了 66%。

但長期來看，此路雖漫長，人類已在人形機器人的迭代上往前邁了好幾步。追覓方面對 36 氪表示，在結(jié)構(gòu)化環(huán)境和相對簡單的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，人形機器人當前已經(jīng)具備了基礎(chǔ)的行走運動、簡單的操作作業(yè)能力。也就是說，在一些簡單任務(wù)上，已經(jīng)可以達到替代人力。

他們認為，樂觀估計 5 年左右將會看到人形在展覽演出、限定場景服務(wù)員等場景的落地。而在家庭服務(wù)場景中，追覓認為人形機器人會是目前很多家用產(chǎn)品的終極進階版。這也是其研發(fā)這一形態(tài)的重要原因。

特斯拉在落地上的優(yōu)勢則是對汽車產(chǎn)業(yè)鏈的復(fù)用帶來的價格優(yōu)勢。馬斯克此前透露，其單價將 ” 不會高得恐怖，或許會比一輛車的價格更低 “。在財報電話會議上他也表示，如果未來兩年內(nèi) Optimus 能夠量產(chǎn)，在規(guī)模效應(yīng)下，其成本比汽車還要低，相關(guān)業(yè)務(wù)規(guī)模，將比特斯拉汽車業(yè)務(wù)規(guī)模更大。

馬斯克 TED 交流視頻截圖

國盛證券指出，考慮到特斯拉汽車在中國的售價最低為 30 萬元左右， Optimus 機器人的單體價格大體將位于 17-30 萬元之間。這一價格區(qū)間相對波士頓動力機器人顯著更低。波士頓動力在 2020 年首次發(fā)布用于商業(yè)的機器狗 Spot，售價為 7.45 萬美元 / 臺，折合人民幣 50 萬元左右。

而 Optimus 能否真如馬斯克所言的 ” 行動自如 “，在原型機出現(xiàn)之前，僅靠 PPT 和真人 cosplay 展示，恐怕還得打個問號。除了運動能力，與一眾電子產(chǎn)品一樣，機器人的電池續(xù)航、內(nèi)部散熱能力、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性、傳感器技術(shù)表現(xiàn)等等，也要等 Optimus 真身出現(xiàn)或許才能回答。

對于人形機器人，人類總是既渴求也恐懼。它究竟會帶人類走向西部世界的恐怖谷還是美麗新世界，或許還要幾十、上百年才能有答案。但在我們這一代中，馬斯克似乎是最可能帶來有趣答案的那一個。9 月，馬斯克請回答。

（36 氪作者周有輝對本文亦有貢獻）