今天，朱宗曉老師給我發(fā)送了一個推文，介紹了一項已經(jīng)舉辦了14屆的國際無人小車大賽（International Autonomous Robot Racing Challenge）的情況。比賽官方網(wǎng)站：

https://iarrc.org/我對該比賽名稱中將競賽車模稱為Autonomous Robot表示既贊同（Autonomous）又不贊同（Robot），當(dāng)然對于國內(nèi)將全國大學(xué)生智能汽車競賽中的車模稱為Intelligent Car在現(xiàn)階段也表示不妥，不過這是文化習(xí)慣不同而已。

他們競賽官網(wǎng)介紹該比賽第一屆在2005年四月舉辦，現(xiàn)在是第11屆比賽了，看來其中有幾年是間隔沒有舉辦。通常每年最少有9~11支隊伍，60多名學(xué)生參加這場

盛大比賽。承辦學(xué)校為加拿大滑鐵盧大學(xué)，沒有標(biāo)明主要贊助商信息。

雖然隊伍少一些（可能還趕不上國內(nèi)高校的校內(nèi)車模比賽的規(guī)模），但會有來自美國，加拿大的多所高校的同學(xué)參賽，因此稱為國際無人小車比賽。此外也有來自波蘭（2018），埃及（2016）的參賽隊伍。

從下面這張來自官網(wǎng)所顯示參賽同學(xué)合照。黃皮膚、黑皮膚、白皮膚顯示著國際學(xué)生的氛圍，各式各樣的車模及其外形更加襯托出比賽文化的多樣性。

上圖中最左邊的車模明顯體積碩大，如下圖所示。不太清楚這個車模究竟是正式參賽車模還是演示車模。只是從車體上所粘貼商標(biāo)來看，顯然這兩車模得到了大量商業(yè)自助，估計造價不菲。故此在比賽中，它顯得那么鶴立雞群。

通過他們今年比賽規(guī)則可以看出，參加比賽的隊伍組成隊員要求比較寬泛，可以是高中生(High School),專科生(College),本科生(Undergraduate)或者研究生（Graduate）,至少有一名指導(dǎo)教師對參賽隊員學(xué)生身份進行負(fù)責(zé)。每隊的隊員數(shù)量規(guī)則中沒有規(guī)定。

大賽報名每支收取

300加拿大元的報名費（提前報名有折扣，折扣100加拿大元）?？赡軟]有拉到像NXP這樣大的商業(yè)公司的贊助，所以比賽收取報名費，而且隊伍規(guī)模少。

IARRC比賽對于參賽車模要求很有亮點。首先沒有指定車模供應(yīng)商，只是對車模的尺寸有了限制（長110cm,寬60cm,高80cm），重量不超過30公斤。只允許使用電驅(qū)動。所以在上面圖中才可以看到這些外觀結(jié)構(gòu)差異很大的參賽車模。

對于安全性的要求中包括車模必須具有機械和無線遙控停止功能。必須有硬件保證車模最高速度不超過10米每秒。這是無人車模競速比賽，要求最高速度實在令人匪夷所思。不過的確會保證參賽學(xué)生的安全的。

IARRC比賽場地是室外，在滑鐵盧大學(xué)的Q停車場內(nèi)，其中包括有坡度為10°的坡道，停車場內(nèi)是柏油路面。

天氣除非下大雨，造成場地過于濕滑，組委會考慮將比賽轉(zhuǎn)移到學(xué)生設(shè)計中心E5建筑室內(nèi)進行（水泥地面）。所以參賽車模必須能夠適應(yīng)小于天氣，并能夠越過水坑。

賽道邊界是由寬度2英寸（5.08cm）的白色牛皮膠帶紙粘貼。對于雙賽道，其中使用同樣膠帶紙，按照25cm間隔粘貼25厘米長的虛線進行分開。賽道邊緣也有可能包括有白色的實際公路標(biāo)志線。賽道寬度在后面中說明是1.5米寬。

賽道的起始和終點線（看來不是環(huán)型賽道）為寬度6英寸的白色實線組成。

比賽開始采用交通燈控制。當(dāng)路邊距離發(fā)車線兩米遠(yuǎn)的交通燈從紅色變成綠色后，車模開始發(fā)車，比賽系統(tǒng)開始計時。

這讓我想起國內(nèi)第十屆比賽的時候采用發(fā)車燈塔控制，結(jié)果有很多車模是沒有能夠正確識別發(fā)車信號，只能靠人工發(fā)車了。

比賽賽道通常情況下是直道，沒有十字路口，彎道，坡道，環(huán)島，估計在室外制作這些賽道元素會給滑鐵盧大學(xué)組委會添不少的麻煩。所以老外們能省事就省事。不過對于比較容易找到的元素還是可以辦到的。比如前面的發(fā)車所用的交通燈。另外一些交通錐桶可以在亞馬遜上淘到，所以也會在賽道上擺上錐桶路障。

此外，也會使用打印機，或者噴繪制作幾個交通標(biāo)志，放在賽道上，表示不同的方向。這些標(biāo)識是黑底白字，如下圖所示。

規(guī)則后面說明這些方向交通標(biāo)志用于比賽科目4：方向追蹤。

在今年的規(guī)則第七項，還特別強調(diào)在比賽中，只允許一輛車模進行比賽，以避免車模之間相互傷害。

估計在以前比賽中，兩個車模同時比賽，相互撞擊引起爭執(zhí)。因此索性今年就不再搞這樣比較刺激的對抗比賽了。

以下是IARRC比賽日程安排，從報道到比賽完也是安排了三天半的時間，第一天報道，晚上開幕式。 第二天上午參賽隊伍現(xiàn)場練習(xí)，從下午就開始比賽了。在最后一天中午進行頒獎，這與國內(nèi)比賽的日程相似。

與國內(nèi)智能車比賽分成若干組別不同的是，IARRC比賽只有一個組別，但這個組別進行

四個不同科目的比賽，最后總成績是將四個科目得分加在一起。這個從下面比賽的日程表可以看出。

比賽科目1：汽車加速賽（Drag Race）這個比賽規(guī)則簡單，難度小，估計是先給各個參賽隊伍熱熱身。

每個車模在給定的大約50米長，1.5米寬的筆直的賽道上，就一個字：往前沖。

比賽時有60秒準(zhǔn)備時間，必須2分鐘跑完，總共可以由兩次沖出賽道的機會。按照時間計算得分。

比賽科目2：環(huán)路比賽（Circuit Race）賽道是長約70米的環(huán)形賽道，包括有直道、彎道，但不會有十字路口。車模逆時針沿著賽道運行。

比賽時有60秒準(zhǔn)備時間，比賽3分鐘跑完，也是總共有兩次失敗的機會。車模在交通燈指揮下發(fā)車，運行一周需要自動完全停止。規(guī)則沒有規(guī)定停止的距離。

比賽科目3：躲避路障(Obstacle s Avoidance)將前面的圓形賽道加寬到兩米寬，然后在賽道中隨機擺放交通錐桶，或左或右。賽道一周中路障大約15個。

最有挑戰(zhàn)的一種路障情景就是兩排路障，左右交錯擺放。每排路障是由五個交通錐桶組成，如下圖所示。

比賽規(guī)則與前面類似，只是車模需要躲避路障。如果沒有躲開，撞擊了路障，將會懲罰15分。如果超過10個障礙被撞擊，則需要重新開始。這個規(guī)則還是比較寬泛的。

比賽科目4：識別路面方向標(biāo)志(Sign Following)這個時候賽道不再是圓形賽道了，而是有一些垂直交叉直道組成的交通網(wǎng)格。其中包括有許多十字路口。賽道有雙向兩車道組成，中間由虛線隔離。車必須行駛在右邊道路上。

在每個路口上前的路面上會擺放行進箭頭，指示車模正確的行進方向。按照正確的方向行進便可以從出發(fā)點到達終點。

如果走錯了，那就上帝保佑你了。但是規(guī)則還是比較人性化，如果發(fā)現(xiàn)走錯了方向。參賽隊員可以停止車模，重新將車模放回該路口前一米，重新發(fā)車。比賽計時不會停止。每重新發(fā)車一次，懲罰25分，超過六次錯判標(biāo)識方向，則比賽重新開始。

下個表格給出了四個比賽科目的賽道參數(shù)和賽道元素。其中倒數(shù)第二行清楚表明，比賽中每條賽道只有一個車模比賽，這就是避免車模之間相互碰撞。

比賽成績是按照分點（Score）來評分的，不是單一的時間值。 將比賽時間換算成分值是按照如下公式進行：

是用你的車模時間除以所有完賽隊伍中用時最長的時間再乘以150，再加上50。這是個很奇怪的公式。如果每個科目都是第一名，而且沒有被罰分，每個科目可以最高得到200分?？偟孟聛砜梢缘玫?000分的總分。

沒錯。四個科目本應(yīng)該最多得到800分。但最后還有一項稱為設(shè)計分（Design Compeition）200分,占總分的五分之一。它是來自于參賽隊伍提交的書面報告，口頭報告以及演示視頻得分，是一個主觀評判分?jǐn)?shù)。

這個分?jǐn)?shù)比較有特色，這也是國內(nèi)智能車比賽想做但又力不從心的評分環(huán)節(jié)。

每個參賽隊伍都會要求提交一份詳細(xì)的技術(shù)報告，按照IEEE期刊雜志格式要求提交。比賽后技術(shù)報告會公布在競賽網(wǎng)站上。

要求報告詳細(xì)描述車模設(shè)計理念和相關(guān)的部件。并對獨特的創(chuàng)新點和車模的智能算法進行強調(diào)。組委會將會對提交的報告進行審閱打分。

同樣，每個隊伍還需要經(jīng)過口頭答辯以及使用視頻進行路演。這些評分是在第二天進行，這個評判是與參賽隊伍進行試車環(huán)節(jié)同步進行。

下面是設(shè)計評分的一些標(biāo)準(zhǔn)。

在比賽中引入主觀評判環(huán)節(jié)，可以對參賽隊伍在技術(shù)交流和表達能力方面進行考察，有利于更加綜合培養(yǎng)現(xiàn)代工程師的素養(yǎng)，這一點值得借鑒和學(xué)習(xí)。

只是在國內(nèi)的比賽，每個賽區(qū)動輒就有幾百支參賽隊伍的規(guī)模，相比IARRC的的十幾支隊伍來說，實現(xiàn)上面的主觀評分環(huán)節(jié)就太困難了。

對了，還沒有介紹他們是用什么車模硬件配置呢。下面是他們官網(wǎng)網(wǎng)站推薦使用的車模相關(guān)硬件配置。

車模底盤：Traxxas賽車車模:$1500

主控計算機：Jetson TX2+PC104 : $1500

舵機為控制板：Arduio: $100

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傳感器：攝像頭，IMU，GPS： ￥1000

機械制動剎車片：$500

說實在的，一開始，看到比賽報名費用300加拿大元，還覺得挺貴的?，F(xiàn)在看看他們的車模配置，300加拿大元的報名費幾乎可以省略了。

好吧，我們的確還是第三世界國家。在玩的東西上，價格是不一樣。如果請他們到中國來參加比賽，不知道他們感受是什么？

看完IARRC室外小車比賽，你們覺得全國大學(xué)智能汽車競賽應(yīng)該借鑒些他們規(guī)則中那些亮點？如果有建議，就請把你們的觀點寫在“留言”中吧。