2031年第三次世界戰(zhàn)爭結(jié)束后，各國面臨著一系列人口問題——包括不限于人口老齡化、青壯年勞動力短缺等。在社會生產(chǎn)上，許多國家采用人工智能與機器人技術(shù)充當勞動力，但這些國家（尤其是其中的財權(quán)主義國家）的這些政策大都引起了廣泛的社會矛盾，如果讓大部分人成為勞動力則會導(dǎo)致國防預(yù)備役不足。為了解決國防兵役人口不足問題，西洋克萊頓的布洛德工業(yè)制造公司、先鋒工業(yè)公司、東澤的八坂山重工公司、茜拉的中山科技公司于2044年開始了名為“人形之演”的研究計劃（該計劃在2050年~2067年間受冷戰(zhàn)格局影響被迫暫停），該項目的研究重點是為作戰(zhàn)而服務(wù)的人型戰(zhàn)術(shù)兵器（HTW）。

早在2020年，人型戰(zhàn)術(shù)兵器的雛形就已經(jīng)在布洛德工造誕生，但當時的人型機械技術(shù)并不成熟，導(dǎo)致機器人的動作“就像是小腦發(fā)育不全一樣?！?/p>

2047年，人型戰(zhàn)術(shù)兵器（HTW）α被八坂山重工研發(fā)出來。其外形裸露著機械元件，而且只是執(zhí)行命令的機器。2049年，布洛德工造的人型戰(zhàn)術(shù)兵器β通過了測試，其外形與HTWα相差無幾，但由于指揮鏈技術(shù)的更新，它可以與其他HTW進行戰(zhàn)術(shù)合作，甚至可以完成緊密的CQB作戰(zhàn)，新的機械制造技術(shù)的投入也使他們的動作更加靈活。

2068年，先鋒工業(yè)將低人工智能AI模塊植入人型戰(zhàn)術(shù)兵器，正式推出了人型戰(zhàn)術(shù)兵器Ⅰ型。2071年，八坂山重工與中山科技將AI模塊和仿人型外形技術(shù)投入了“人形之演”計劃，安指出了人型戰(zhàn)術(shù)兵器Ⅱ型。實際上，Ⅰ型在這些國家有限地量產(chǎn)了一些并服役于軍方以及武裝警察部隊，而Ⅱ型只作為“特殊業(yè)務(wù)”的定制產(chǎn)品。

在契那拉和東澤，人型戰(zhàn)術(shù)兵器出現(xiàn)了一種體積龐大的變種（特別是東澤人們喜歡的“鐵武士”）。而2075年北極光科技成立后，北極光也掌握了定制由納米機器人集群結(jié)成的HTW的技術(shù)（當然真正制造出來的只有艾娜），而這項技術(shù)處于嚴格的保密之下。