本章主要介紹了ROS2中兩個重要的工具：

• launch文件；

• rosbag2。

launch文件可以簡化ROS2系統(tǒng)中節(jié)點的啟動，尤其是在大型項目中，涉及到的節(jié)點眾多時，launch文件尤其有效。官方提供了Python、XML和YAML三種launch文件的編寫格式。就功能而言，XML與YAML格式的launch文件功能類似，Python格式的launch文件得益于Python的可編程性可以實現(xiàn)更豐富、更靈活的功能；就編寫效率而言，XML和YAML格式的launch文件則由于其編碼較為簡潔有著更高的編寫效率。至于選用何種格式，建議根據實際的應用場景靈活選擇。

rosbag2也是一個比較常用的工具，可以實現(xiàn)數據的錄制與回放，也即通過rosbag2可以將數據序列化到磁盤持久存儲，反之也可以從磁盤讀取數據，從而可以做到數據的復用，錄制和回放數據過程中，還可以對數據進行處理，比如：自定義數據、篩選數據等。總之，rosbag2在程序的開發(fā)和測試中都有著廣泛的應用。

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