對于傳統(tǒng)的機器人來說，控制重負載的機器人更加困難，這極大地影響了機器人的效率和穩(wěn)定性。

主要原因如下：

(1)傳統(tǒng)的機器人編碼器安裝在減速器的輸入側(cè)，但減速器在一定程度上存在齒隙，隨著手臂的伸展，齒隙引起的端點偏差也會加大。

(2)機器人處于低速區(qū)域時，當靜摩擦和動摩擦力矩切換時，輸入軸勻速轉(zhuǎn)動，輸出軸可能呈現(xiàn)一速一速的跳躍運動，負載越重，正壓力和摩擦力越高，“爬行”現(xiàn)象會越明顯。

(3)機器人連桿橫截面的扭轉(zhuǎn)剛度是一定的。隨著臂的延伸，末端扭轉(zhuǎn)角增大，會降低整個機械傳動鏈的共振頻率，從而影響伺服的控制帶寬，降低控制性能和精度。

(4)在實際應(yīng)用中，隨著慣性的增大，系統(tǒng)固有頻率降低，響應(yīng)速度變慢，穩(wěn)定性變差，超調(diào)量增大。

(5)機器人沒有主動安全保護功能。

為解決上述痛點和難點，存卡機器人自主研發(fā)了以下三項核心技術(shù)：

雙編碼器全閉環(huán)控制策略

“在設(shè)計JAKA Zu 12的過程中，我們特別關(guān)注它的工作范圍、有效載荷和運行性能。JAKA Zu 12自重41kg，載荷12kg，工作半徑1327mm，采用高性能結(jié)構(gòu)設(shè)計和先進的伺服技術(shù)，具有高載荷、高精度、安全的優(yōu)點?！盝AKA Zu 12產(chǎn)品經(jīng)理表示。

卡片機器人伺服驅(qū)動器采用高分辨率雙編碼器全閉環(huán)控制策略。減速器輸入輸出側(cè)安裝編碼器，內(nèi)環(huán)保證動態(tài)跟蹤，外環(huán)實現(xiàn)精確定位。

這樣，減速器的齒隙和摩擦力變化引起的跳動都處于位置閉環(huán)，既解決了“爬行”問題，又提高了定位精度。在減速器的輸出端，可以實現(xiàn)0.002機械角度的單軸點控制精度，JAKA Zu 12的重復(fù)定位精度高達0.024mm(采用徠卡激光跟蹤器，根據(jù)GB T12642的測試數(shù)據(jù))。