原創(chuàng) | 文 BFT機(jī)器人

產(chǎn)品介紹TurtleBot

01TurtleBot品牌介紹

TurtleBot是一個(gè)備受開(kāi)發(fā)者和學(xué)生歡迎的ROS標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)機(jī)器人，它包括移動(dòng)底座、2D/3D距離傳感器、筆記本電腦或SBC（單板計(jì)算機(jī)）和TurtleBot安裝硬件套件。此外，用戶還可以從ROS維基下載TurtleBot SDK。

TurtleBot的設(shè)計(jì)讓購(gòu)買、建造和組裝變得非常簡(jiǎn)單，它使用現(xiàn)成的消費(fèi)品和零件，這些產(chǎn)品和零件可以很容易地用標(biāo)準(zhǔn)材料創(chuàng)建。作為一個(gè)入門級(jí)移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)，TurtleBot具有許多與該公司大型機(jī)器人平臺(tái)相同的功能。

目前TurleBot有兩代產(chǎn)品在生產(chǎn)中：TurleBot?3和TurleBot?4。

02?TurtleBot代表產(chǎn)品

移動(dòng)機(jī)器人?TurtleBot3

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TurtleBot?3是一款小型、經(jīng)濟(jì)實(shí)惠、可編程、基于ROS的移動(dòng)機(jī)器人，適用于教育、研究、業(yè)余愛(ài)好和產(chǎn)品原型設(shè)計(jì)。

TurtleBot 3可以根據(jù)用戶自己的需求重新構(gòu)建機(jī)械部件，并使用計(jì)算機(jī)和傳感器等可選部件來(lái)定制為各種方式。此外，TurtleBot3采用經(jīng)濟(jì)高效且小尺寸的SBC技術(shù)，具備強(qiáng)大的嵌入式系統(tǒng)、360度距離傳感器和3D打印技術(shù)。

TurtleBot?3有兩個(gè)版本：Burger和Waffle。

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Burger和Waffle都采用了single-board computers來(lái)降低成本，同時(shí)運(yùn)行著最新版本的Ubuntu（16.04.2 LTS）和ROS（Kinetic）。這兩款機(jī)型都配備了相同的360度平面激光雷達(dá)，讓他們能夠進(jìn)行SLAM和自動(dòng)導(dǎo)航。

兩款機(jī)型的主要區(qū)別在于Waffle更大，擁有更強(qiáng)的計(jì)算硬件（Intel Joule 570x ），更多傳感器（除了激光雷達(dá)之外，還有英特爾RealSense 3D傳感器），以及更強(qiáng)大的Dynamixel伺服驅(qū)動(dòng)器，用于驅(qū)動(dòng)車輪和處理更多的負(fù)載。

產(chǎn)品特點(diǎn)?

低成本：TurtleBot 3是為滿足學(xué)校、實(shí)驗(yàn)室和公司的成本需求而開(kāi)發(fā)的低成本機(jī)器人，是配備360度LiDAR的SLAM移動(dòng)機(jī)器人中最實(shí)惠的機(jī)器人。

尺寸?。篢urtleBot3 Burger的尺寸為138mm x 178mm x 192mm，僅為前代產(chǎn)品的四分之一，可以在任何地方開(kāi)發(fā)程序并進(jìn)行測(cè)試。

可擴(kuò)展性：TurtleBot3鼓勵(lì)用戶使用替代品來(lái)定制機(jī)械結(jié)構(gòu)，包括開(kāi)源嵌入式板（作為控制板）、計(jì)算機(jī)和傳感器?？赏ㄟ^(guò)結(jié)構(gòu)和機(jī)械定制實(shí)現(xiàn)多種形式，如汽車、自行車、拖車等。

開(kāi)源：TurtleBot3的硬件、固件和軟件都是開(kāi)源的，用戶可以自由下載、修改和分享源代碼。TurtleBot3的所有部件都是用注塑塑料制造的，以實(shí)現(xiàn)低成本，但仍可以使用3D CAD數(shù)據(jù)進(jìn)行3D打印。

產(chǎn)品規(guī)格?

機(jī)器人?TurtleBot4

TurtleBot 4是比較受歡迎的開(kāi)源機(jī)器人平臺(tái)的下一代教育和研究平臺(tái)，它有兩種型號(hào)：TurtleBot 4和TurtleBot 4 Lite。兩者都配備了iRobot? Create? 3移動(dòng)底座、運(yùn)行ROS 2的強(qiáng)大Raspberry Pi 4、OAK-D立體聲相機(jī)、2D激光雷達(dá)等。所有組件都已無(wú)縫集成，提供了一個(gè)開(kāi)箱即用的開(kāi)發(fā)和學(xué)習(xí)平臺(tái)。

TurtleBot 4?

TurtleBot 4是一款基于ROS2的移動(dòng)機(jī)器人，旨在用于研究和教育。以Create 3為基礎(chǔ)平臺(tái)，能夠映射其周圍環(huán)境、自主導(dǎo)航和在其相機(jī)上運(yùn)行AI模型等。機(jī)器人的外殼內(nèi)部搭載了Raspberry Pi 4B，它運(yùn)行著TurtleBot 4的軟件。

此外，TurtleBot?4還提供了4個(gè)USB 3.0（C型）端口，以及額外的電源端口和一些Raspberry Pi引腳，為用戶提供了更多的擴(kuò)展和連接選項(xiàng)。

TurtleBot 4 Lite

TurtleBot4 Lite是TurtleBot4的準(zhǔn)系統(tǒng)版本，它只有導(dǎo)航、映射和AI應(yīng)用程序的必要組件。主要面向于高校科研教育、創(chuàng)客空間、機(jī)器人愛(ài)好者、公司的研發(fā)中心等用戶。

TurtleBot 4 Lite配備了OAK-D-Lite相機(jī)，其他傳感器和有效負(fù)載可以連接到 Create? 3 面板上，或放置在貨艙內(nèi)，這樣的設(shè)計(jì)提供了更大的靈活性，用戶可以根據(jù)自己的需求進(jìn)行定制和擴(kuò)展。

硬件對(duì)比?

產(chǎn)品特點(diǎn)?

操作簡(jiǎn)單：TurtleBot 4完全組裝了預(yù)裝和配置的ROS 2，并提供了詳細(xì)的用戶文檔、點(diǎn)火涼亭模擬模型、演示代碼和一套教程，用戶可以快速開(kāi)始開(kāi)發(fā)機(jī)器人應(yīng)用程序。

適應(yīng)性強(qiáng)：TurtleBot 4配備了一系列集成傳感器，非常適合許多機(jī)器人應(yīng)用。車載傳感器包括OAK-D空間AI立體聲相機(jī)、2D激光雷達(dá)、IMU、光學(xué)地板跟蹤傳感器、車輪編碼器、紅外線、懸崖、顛簸、滑移檢測(cè)等。所有板載傳感器都可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接的ROS 2 API作為ROS主題提供。

精確的定位：TurtleBot 4有效載荷9公斤，定制配置高達(dá)15公斤，最高速度為.306米/秒。它建立在iRobot? Create 3教育機(jī)器人上，具備堅(jiān)固的移動(dòng)底座和一系列智能傳感器，可以精確的定位。開(kāi)箱即用的容量。

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BFT原創(chuàng)

作者：日月

整理：柒柒

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