本專欄目錄

• 前言

• 第一章：Linux基礎

• 第二章：ROS入門

• 第三章：感知與大腦

• 第四章：差分底盤設計

• 第五章：樹莓派3開發(fā)環(huán)境搭建

• 第六章：SLAM建圖與自主避障導航

• 第七章：語音交互與自然語言處理

• 附錄A：用于ROS機器人交互的Android手機APP開發(fā)

• 附錄B：用于ROS機器人管理調度的后臺服務器搭建

• 附錄C：如何選擇ROS機器人平臺進行SLAM導航入門

視頻教程

https://www.bilibili.com/video/BV1jS4y1a7Lz

centos7下部署Django后臺服務器用于ROS機器人管理調度：

• nginx

• uwsgi

• django

• python3

下面這本書是本篇文章的參考文獻，大家有需要可以入手一本：

0.安裝步驟預覽

(1)系統(tǒng)默認自帶python2.x，所以需要先安裝python3.x

(2)python2對應pip，python3對應pip3，用源碼安裝python3后pip3也自動安裝了

(3)用pip3安裝virtualenv

(4)用virtualenv創(chuàng)建python3的虛擬環(huán)境

(5)在創(chuàng)建的虛擬環(huán)境中，用pip3安裝Django和uwsgi

(6)安裝nginx

(7)創(chuàng)建django項目

(8)關聯(lián)nginx、uwsgi、django

注：使用root身份登錄系統(tǒng)執(zhí)行

1.編譯安裝python3

（1）依賴安裝

（2）編譯安裝

2.用pip3安裝virtualenv

3.用virtualenv創(chuàng)建python3的虛擬環(huán)境

4.在創(chuàng)建的虛擬環(huán)境中，用pip3安裝django和uwsgi

5.安裝nginx

6.創(chuàng)建一個django的項目

（1）新建項目

（2）新建應用

編輯應用中的views.py文件：

（3）測試

7.關聯(lián)nginx、uwsgi、django

（1）防火墻中相應端口開放，允許外網(wǎng)訪問

默認開放給外網(wǎng)http訪問的端口是80，所以需要在服務器的防火墻中允許80端口，不然外網(wǎng)的請求進不了服務器；

如果想開放給外網(wǎng)http訪問的端口是其他端口（如8080），依照下面的例子，在服務器的防火墻中允許該端口（8080），同時用步驟（2）方法開放允許http訪問的端口（8080）。

（2）開放允許http訪問的端口

確保外網(wǎng)訪問nginx服務器的http端口、nginx與uwsgi通信的socket的端口都在http訪問端口的列表中。

（3）關聯(lián)nginx與uwsgi

#為django站點創(chuàng)建一個nginx服務的配置文件

#在文件mysite_django.conf中填入如下內容

#如遇到nginx服務啟動失敗，請檢查mysite_django.conf中指定的端口是否被占用

（4）關聯(lián)uwsgi與django

#創(chuàng)建uwsgi配置文件

#在mysite_django_uwsgi.ini文件中填入如下內容

（5）nginx+uwsgi+django聯(lián)調測試

聯(lián)調架構如下圖所示：

后記

為了防止后續(xù)大家找不到本篇文章，我同步制作了一份文章的pdf和本專欄涉及的例程代碼放在github和gitee方便大家下載，如果下面給出的github下載鏈接打不開，可以嘗試gitee下載鏈接：

• github下載鏈接：https://github.com/xiihoo/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

• gitee下載鏈接：https://gitee.com/xiihoo-robot/DIY_A_SLAM_Navigation_Robot

技術交流

QQ技術交流群：117698356

參考文獻

[1] 張虎，機器人SLAM導航核心技術與實戰(zhàn)[M]. 機械工業(yè)出版社，2022.