背景：

焊接是將各種元器件與印制導(dǎo)線牢固地連接在一起的過程，焊接的好壞直接影響著產(chǎn)品的質(zhì)量。THT（通孔插件）器件焊接的方法很多，但對于小規(guī)模工業(yè)生產(chǎn)而言，手工焊接仍是最多的。

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難點(diǎn)：

THT焊接是目前還需要人工介入最多的焊接工藝，各大廠家一直以來致力于如何提高焊接的效率和質(zhì)量。

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解決方案：

在生產(chǎn)車間，人工進(jìn)行元器件的裝配并上料，后交給Franka機(jī)器人在指定位置完成焊點(diǎn)的焊接。在Franka機(jī)器人的DESK界面，用戶可以直觀設(shè)置焊接參數(shù)，經(jīng)過簡單的拖拽示教并記錄焊接點(diǎn)位置就可以快速投入生產(chǎn)使用。

機(jī)器人在焊接的同時(shí)，員工可以同步在上料點(diǎn)組裝上料，當(dāng)機(jī)器人完成焊接后可以連續(xù)進(jìn)行下一次的焊接。這樣可以有效利用人工和Franka Emika機(jī)器人的協(xié)作進(jìn)而提高產(chǎn)能。

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方案優(yōu)勢：

1、結(jié)合了手工組裝的優(yōu)點(diǎn)，又具有自動化焊接的優(yōu)勢，可以減少一半的生產(chǎn)周期；

2、與手工焊接相比，機(jī)器人焊接參數(shù)恒定，可以提供始終如一的焊接品質(zhì)，且沒有焊接煙霧的困擾；

3、Franka機(jī)器人提供了多樣的接口（DeskRide FCI)，允許與手臂和手進(jìn)行快速直接的低級雙向連接，它提供機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，并通過以太網(wǎng)連接的外部工作站PC實(shí)現(xiàn)其直接控制。Franka機(jī)器人還能提供1kHz下的實(shí)時(shí)控制值、實(shí)時(shí)測量值等信息。

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