PMM一體化伺服電機是一種集成了控制器、驅(qū)動器、編碼器和伺服電機的設(shè)備，在使能狀態(tài)下，電機進入"工作狀態(tài)"，在此狀態(tài)下切換模式可以改變電機的運行方式。本文將介紹PMM一體化伺服電機在使能狀態(tài)下如何切換模式。

首先，我們需要了解PMM一體化伺服電機的使能狀態(tài)。使能是指電機被允許工作的狀態(tài)，當電機處于使能狀態(tài)時，它可以接收控制信號并執(zhí)行相應的動作。

通常，使能狀態(tài)通過一個使能信號來控制，當使能信號為高電平時，電機處于使能狀態(tài)；當使能信號為低電平時，電機處于失能狀態(tài)。

在失能狀態(tài)下，可以切換模式來改變電機的運行方式。所以我們說的在使能狀態(tài)下切換模式實際上是讓電機先失能或重置，再選擇合適的模式運行。

一體化伺服電機的控制模式模式分為CiA402模式和NiMotion模式，2002h:01h(控制模式選擇)用于確定電機處于CiA402模式還是NiMotion模式。

CiA402模式包括：

• 輪廓位置模式(PP)

• 速度模式(VM)

• 輪廓速度模式(PV)

• 輪廓轉(zhuǎn)矩模式(PT)

• 原點回歸模式(HM)

• 插補模式(IP)

• 循環(huán)同步位置模式(CSP)

• 循環(huán)同步速度模式(CSV)

• 循環(huán)同步轉(zhuǎn)矩模式(CST)

NiMotion模式包括：

• NiMotion位置模式

• NiMotion速度模式

• NiMotion轉(zhuǎn)矩模式

因各模式的控制指令和狀態(tài)信息不同，以下我們以輪廓位置模式(PP)為例展開敘述：

01.控制指令

輪廓位置模式(PP)主要用于點對點定位應用。此模式下，上位機給目標位置(絕對或者相對)、位置曲線的速度、加減速及減速度，伺服內(nèi)部的軌跡發(fā)生器將根據(jù)設(shè)置生成目標位置曲線指令，驅(qū)動器內(nèi)部完成位置控制，速度控制，轉(zhuǎn)矩控制。

啟用該模式，必須在對象2002h:01h中設(shè)定值為"0"和對象6060h(Modes Of Operation)中設(shè)定值為"1"。

對象6040h和對象6041h的功能含義請參考下圖：

02.功能描述

控制指令時序分立即更新和非立即更新：

一、立即更新

(1)上位機更新位移指令(包括目標位移607Ah，加速時間6083h，減速時間6084h，輪廓速度6081h等)

(2)將6040h的bit4由0置1，提示從站有新的位移指令(立即更新時6040h的bit5設(shè)為1)

(3)從站在接收到6040h的bit4的上升沿后，對是否可接收該新的位移指令做出判斷：

若此時6041h的bit12為0，表明從站可接收新的位移指令①；從站接收新的位移指令后，將6041的bit12由0置1，表明新的位移指令①已接收，且當前從站處于不能繼續(xù)接收新的位移指令狀態(tài)。

立即更新模式下，新的位移指令一旦被接收(6041的bit12由0變?yōu)?)，電機立刻執(zhí)行該位移指令

(4)上位機接收到從站的狀態(tài)字6041h的bit12變?yōu)?后，才可以釋放位移指令數(shù)據(jù)，并將控制字6040h的bit4由1置0，表明當前無新的位置指令

(5)從站檢測到控制字6040h的bit4由1變?yōu)?時，可以將狀態(tài)字6041h的bit12由1置0，表明從站已準備好可以接收新的位移指令。

二、非立即更新

非立即更新情況下圖中標注(1)-(5)與立即更新情況下釋義類似，可以在圖中位置(6)對比看出，區(qū)別在于：

非立即更新情況下，雖然已經(jīng)接收了新的目標位置②，但是需要先到達位置①，減速停機，再行進至位置②。

非立即更新情況下，本電機設(shè)計了5個緩存，即能同時有5個目標位置在序列中，電機將依次行進至這些位置。

如果緩存滿了將不能接收新的位置，等到有緩存為空時才能接收新的位置，電機停機時會清除這些緩存。

03.配置示例

配置模式：

2002h:01h=0、運行模式6060h=0x01，使設(shè)備在輪廓位置模式工作

注：切換模式時，電機要處于失能狀態(tài)

參數(shù)配置：

寫目標位置607Ah(用戶單位)

寫當前段位移指令勻速運行速度6081h(用戶單位/s)

設(shè)置位移的加速度6083h(用戶單位/s2)和減速度6084h(用戶單位/s2)

寫控制字：

首次使能電機，必須先依次給控制字6040h寫入0x6、0x7、0xF；后續(xù)斷使能寫入0x7；使能則寫入0xF

觸發(fā)電機運行(電機使能后)：

6040h=0x(n)F→0x(n+1)F，電機運行

電機是以控制字6040h的bit4的上升沿接收新的位置命令，所以每次執(zhí)行完一次運行后需要把此位清零。

監(jiān)控參數(shù)：

實際位置反饋：6063h(編碼器單位)，6064h(用戶單位)

04.模式切換

電機在輪廓位置模式(PP)運行后切換到原點回歸模式(HM)如何操作呢？

電機在輪廓位置模式(PP)運行時直接發(fā)送H6060=6，控制字沒有發(fā)送任何數(shù)據(jù)，這時候需要先發(fā)控制字H6040=15，再進行模式切換H6060=6

其他運行模式的切換請參考下表：

以上即是今天分享的全部內(nèi)容，希望能對大家有所幫助，關(guān)于其他運行模式的詳細內(nèi)容請查看通信手冊。如果您有其他問題，請及時聯(lián)系我們。

本文參考資料：《一體化低壓伺服電機通信手冊》

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