130 km/h！ALKS最新版自動(dòng)車道保持系統(tǒng)法規(guī)完全覆蓋高速場(chǎng)景
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雖然名字ALKS看著類似ADAS的LKA功能，筆者認(rèn)為其實(shí)該標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)是一個(gè)高級(jí)別自動(dòng)駕駛系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)，甚至覆蓋了L4級(jí)。理由是該標(biāo)準(zhǔn)要求系統(tǒng)在駕駛員未及時(shí)接管時(shí)應(yīng)執(zhí)行MRM最低風(fēng)險(xiǎn)操作，而系統(tǒng)的最低風(fēng)險(xiǎn)操作應(yīng)使車輛在最大風(fēng)險(xiǎn)最小化的區(qū)域停車。這實(shí)質(zhì)上要求實(shí)現(xiàn)L4級(jí)系統(tǒng)的DDT Fallback功能需求。
【本文福利】：后臺(tái)回復(fù)【0057】，獲取法規(guī)原文：Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to Automated Lane Keeping Systems.pdf
*MRM最低風(fēng)險(xiǎn)操作相關(guān)法規(guī)內(nèi)容：
5.1.5. 如果駕駛員在轉(zhuǎn)換階段未能恢復(fù)對(duì)DDT的控制，則系統(tǒng)應(yīng)執(zhí)行MRM最低風(fēng)險(xiǎn)操作。在最低風(fēng)險(xiǎn)操縱期間，系統(tǒng)應(yīng)將車輛乘員和其他道路使用者的安全風(fēng)險(xiǎn)降至最低。5.4.4.1. 如果駕駛員未通過(guò)停用系統(tǒng)來(lái)響應(yīng)接管需求，應(yīng)在接管需求開(kāi)始最短10秒后開(kāi)始最低風(fēng)險(xiǎn)操作。5.4.4.1.1.在發(fā)生嚴(yán)重ALKS或嚴(yán)重車輛故障的情況下，可立即啟動(dòng)最低風(fēng)險(xiǎn)操縱。
5.5.MRM最小風(fēng)險(xiǎn)操作/ Minimum Risk Manoeuvre5.5.1. 除非駕駛員在操縱過(guò)程中停用系統(tǒng)，否則最低風(fēng)險(xiǎn)操縱應(yīng)使車輛變?yōu)殪o止?fàn)顟B(tài)。
根據(jù)第5.2.6的規(guī)定，這應(yīng)位于被認(rèn)為是在給定情況下（例如交通狀況、環(huán)境條件、系統(tǒng)故障）可實(shí)現(xiàn)的最大風(fēng)險(xiǎn)最小化的目標(biāo)停車區(qū)域。如果需要換道以到達(dá)目標(biāo)停車區(qū)域，并且ALKS能夠執(zhí)行MRM換道。否則，在其當(dāng)前車道內(nèi)，或在車道標(biāo)線不可見(jiàn)的情況下，在考慮周圍的交通和道路基礎(chǔ)設(shè)施條件下遵循適當(dāng)?shù)能壽E。
法規(guī)修訂
UNECE于2022年6月22日已批準(zhǔn)了有關(guān)“自動(dòng)車道保持系統(tǒng)（ALKS）”的聯(lián)合國(guó)第157號(hào)法規(guī)修正案。將特定交通環(huán)境中的自動(dòng)駕駛系統(tǒng) (ADS)車速上限從當(dāng)前的60公里/小時(shí)限制擴(kuò)展到130公里/小時(shí)，并允許自動(dòng)變道等處理。
該修正案草案由自動(dòng)駕駛和聯(lián)網(wǎng)汽車工作組制定提出，基于各國(guó)在世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇2020年6月通過(guò)全球范圍內(nèi)首個(gè)對(duì) SAE L3級(jí)自動(dòng)駕駛車輛具有約束力的國(guó)際法規(guī)《聯(lián)合國(guó)自動(dòng)車道保持系統(tǒng)條例》（ALKS）實(shí)施后的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。該法規(guī)標(biāo)志著自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的重要一步，于2021年1月22日生效，日本本田限量版Legend是首個(gè)適用L3級(jí)自動(dòng)駕駛車型，奔馳則成為歐洲首個(gè)真正被允許量產(chǎn)上市L3級(jí)自動(dòng)駕駛新車的車企。
本次的修正案將從2023年1月在決定適用它的締約方中生效。
本法規(guī)旨在制定關(guān)于自動(dòng)車道保持系統(tǒng)（ALKS）車輛認(rèn)證的統(tǒng)一規(guī)定。ALKS控制車輛長(zhǎng)時(shí)間的橫向和縱向移動(dòng)，無(wú)需駕駛員進(jìn)一步命令。當(dāng)激活系統(tǒng)時(shí)ALKS負(fù)責(zé)車輛主要控制（ALKS is a system whereby the activated system is in primary control of the vehicle.）。
本法規(guī)包括關(guān)于系統(tǒng)安全和故障保護(hù)響應(yīng)的一般要求。激活A(yù)LKS時(shí)，其應(yīng)代替駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)，即管理包括故障在內(nèi)的所有情況，并且不得危及車輛乘員或任何其他道路使用者的安全。然而，駕駛員隨時(shí)都有可能超控（override）系統(tǒng)。
該法規(guī)還規(guī)定了如何將駕駛?cè)蝿?wù)從ALK安全移交給駕駛員的要求，包括在駕駛員沒(méi)有適當(dāng)回答時(shí)系統(tǒng)進(jìn)行停車的能力。
ALKS法規(guī)是交通中自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（定義見(jiàn)ECE/TRANS/WP.29/1140）的首個(gè)監(jiān)管步驟，提供了旨在解決與系統(tǒng)安全性評(píng)估相關(guān)的復(fù)雜性的創(chuàng)新規(guī)定，該法規(guī)規(guī)定了明確的基于性能的要求，汽車制造商必須遵守這些要求，才能在實(shí)施該法規(guī)的國(guó)家內(nèi)銷售配備的車輛。它包括關(guān)于型式認(rèn)證、技術(shù)要求、審計(jì)和報(bào)告的規(guī)定，以及在測(cè)試場(chǎng)和真實(shí)條件下的測(cè)試。包含適用于型式認(rèn)證的管理規(guī)定、技術(shù)要求、審計(jì)和報(bào)告規(guī)定以及測(cè)試規(guī)定。
部分關(guān)鍵修訂內(nèi)容對(duì)比
進(jìn)行了全面修訂，主要內(nèi)容包括最高車速提升至130km/h、適用車型擴(kuò)大至M類及N類全范圍、功能定義、探測(cè)距離、測(cè)試方法等，卡車技術(shù)前線整理了部分修訂事項(xiàng)，詳見(jiàn)標(biāo)準(zhǔn)原文。
0、范圍和目的
舊版1、范圍和目的1.1. 本法規(guī)適用于M1類車輛自動(dòng)車道保持系統(tǒng)的型式認(rèn)證。
新版1、范圍和目的1.1. 本法規(guī)適用于與自動(dòng)車道保持系統(tǒng)有關(guān)的M和 N類車輛的型式認(rèn)證。
1、UN-R157法規(guī)中ALKS定義
舊版定義：ALKS自動(dòng)車道保持系統(tǒng)（Automated Lane Keeping System）是在不需要駕駛員控制的情況下，系統(tǒng)可以長(zhǎng)時(shí)間自動(dòng)控制車輛的橫向和縱向移動(dòng)，可以在某些條件下在禁止行人和騎自行車的道路上激活，并有雙向通行的物理（隔離墩）分隔，同時(shí)第一階段限制在運(yùn)行速度為60公里/小時(shí)和乘用車（M1車輛）。作為第一步，本法規(guī)的原文將最大運(yùn)行速度限制為60 km/h且對(duì)象為乘用車（M1類車輛）。
新版定義：2.1. “自動(dòng)車道保持系統(tǒng)（ALKS）”是一種由駕駛員激活的系統(tǒng)，通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間控制車輛的橫向和縱向運(yùn)動(dòng)，使車輛保持在其車道內(nèi)，行駛速度為130 km/h或以下，無(wú)需駕駛員進(jìn)一步輸入。
2、最高車速
舊版5.2.3.1. The maximum speed up to which the system is permitted to operate is 60 km/h.5.2.3.1. 系統(tǒng)允許運(yùn)行的最大速度為60公里/小時(shí)。
新版5.2.3.1. 速度制造商應(yīng)根據(jù)第7.1.1段中所述系統(tǒng)的正向檢測(cè)范圍宣布規(guī)定的最大速度。系統(tǒng)允許運(yùn)行的最大速度為130公里/小時(shí)。僅當(dāng)ALKS能夠根據(jù)第5.2.6段進(jìn)行MRM換道時(shí)，才允許規(guī)定的最大速度超過(guò)60 km/h。
3、前向探測(cè)距離
舊版
7.1.1. 正向探測(cè)范圍制造商應(yīng)聲明從車輛最前端點(diǎn)測(cè)量的前向檢測(cè)范圍。該聲明值應(yīng)至少為46米。技術(shù)服務(wù)機(jī)構(gòu)應(yīng)驗(yàn)證車輛傳感系統(tǒng)在附件5中的相關(guān)試驗(yàn)期間檢測(cè)到道路使用者的距離等于或大于聲明值。
新版
7.1.1. Forward detection range制造商應(yīng)聲明從車輛最前端點(diǎn)測(cè)量的前向檢測(cè)范圍。當(dāng)規(guī)定的最大速度為60 km/h時(shí)，該聲明值應(yīng)至少為46米。
制造商只有在聲明的正向檢測(cè)范圍滿足下表中基于5m/s2減速度的相應(yīng)最小值的條件下，才能聲明高于60 km/h的規(guī)定最大速度。
最小前向檢測(cè)距離和5m/s2車輛減速度并不能在所有條件下（例如在濕滑的道路上）均實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)應(yīng)實(shí)施控制策略以調(diào)節(jié)實(shí)際檢測(cè)范圍和實(shí)際減速能力下的最大速度，符合第5.2.4段的要求。
?車速0…60km/h，最小前方探測(cè)距離46m；
?車速70km/h，最小前方探測(cè)距離50m；
?車速80km/h，最小前方探測(cè)距離60m；
?車速90km/h，最小前方探測(cè)距離75m；
?車速100km/h，最小前方探測(cè)距離90m；
?車速110km/h，最小前方探測(cè)距離110m；
?車速120km/h，最小前方探測(cè)距離130m；
?車速130km/h，最小前方探測(cè)距離150m。
4、最小跟車距離要求
舊版
新版
激活系統(tǒng)應(yīng)檢測(cè)到與第7.1.1段中定義的前方下一輛車的距離。并應(yīng)調(diào)整車速以調(diào)整安全跟車距離，以避免碰撞。
當(dāng)ALKS車輛不處于靜止?fàn)顟B(tài)且在高達(dá)60 km/h的速度范圍內(nèi)運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)下表調(diào)整速度，將與同一車道前方車輛的距離調(diào)整為等于或大于最小跟車距離。
對(duì)于高達(dá)60 km/h的速度，應(yīng)使用公式計(jì)算最小距離。
對(duì)于表中未提及的最高60 km/h的速度值，應(yīng)采用線性插值。
盡管上述公式得出了當(dāng)前速度低于2 m/s的結(jié)果，但M1、N1的最小跟車距離不得小于2 m，M2、M3、N2、N3的最小跟車距離不得小于2.4 m。
對(duì)于60 km/h以上的速度，激活系統(tǒng)應(yīng)符合第5.1.2段中定義的車輛運(yùn)行國(guó)家的最小跟車距離。(5.1.2. 激活的系統(tǒng)應(yīng)符合車輛運(yùn)營(yíng)國(guó)與DDT有關(guān)的交通規(guī)則，包括應(yīng)對(duì)緊急/執(zhí)法車輛。)
5、場(chǎng)景難度分類示例
Cut-in場(chǎng)景難度分類
Cut-out
觀點(diǎn)總結(jié)
?可以說(shuō)這部法規(guī)給自動(dòng)駕駛打開(kāi)了綠燈。
?今后也不能再用“法規(guī)跟不上”做理由了。
?國(guó)內(nèi)眾多新勢(shì)力可以考慮為自己的L3正名了。
?駕駛員沒(méi)接管時(shí)系統(tǒng)應(yīng)實(shí)現(xiàn)MRM，豈不是說(shuō)系統(tǒng)承擔(dān)所有責(zé)任？這與這兩天炒的沸沸揚(yáng)揚(yáng)的深圳條例有著實(shí)質(zhì)性的沖突。
以下為標(biāo)準(zhǔn)目錄，供參考。
以下為標(biāo)準(zhǔn)目錄，供參考。
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