建元二十年（384）三月，前秦北地長史慕容泓乘后燕王慕容垂進(jìn)攻鄴城之機逃往關(guān)東，收集鮮卑殘部數(shù)千人，返回屯華陰（今屬陜西），擊敗前秦將軍強永，慕容泓自稱都督陜西諸軍事、大將軍、雍州牧、濟北王。秦王苻堅任命雍州牧鉅鹿公苻睿為統(tǒng)帥，率兵5萬討伐慕容泓，慕容泓的隊伍增至10余萬。

于是慕容泓至函苻堅，請苻堅送還尚在苻堅朝中的前燕亡國之君慕容[日韋]。苻堅大怒，但侍慕容[日韋]如初，同時命慕容[日韋]書信招諭慕容泓、慕容沖、慕容垂等。慕容[日韋]卻秘密派遣使者告訴慕容泓不必顧念自己而努力建樹大業(yè)。

慕容泓于是改元燕興，建立燕國，史稱西燕。西燕建立后，關(guān)內(nèi)外鮮卑歸順者達(dá)10余萬，一度聲勢浩大。六月，慕容泓因持法苛峻為部下所殺，其弟慕容沖繼位。386年慕容沖被殺，段隨稱王，改元昌平。隨后，西燕內(nèi)亂不止，394年，慕容垂率軍與西燕軍戰(zhàn)于臺壁，大敗西燕，西燕滅亡。

前秦建元十九年（383）十一月，慕容垂以安撫北部邊民的名義，脫離苻堅北上，十二月到達(dá)安時，正好遇上丁零人翟斌起義反秦。慕容垂聯(lián)合翟斌會攻前秦鄴城，并密集慕容農(nóng)起兵響應(yīng)。慕容垂自稱大將軍、大都督、燕王，改秦建元二十年為燕元年，立慕容寶為太子，封官拜爵，建立燕國，史稱后燕。

但鄴城久攻不下，直到后燕慕容垂二年（385）七月，苻堅死，前燕鄴城守將苻丕才率兵撤出鄴城，返回長安，燕軍進(jìn)占鄴城。隨后，慕容垂定都于中山（今河北省定縣），建地建興。后燕建立后，慕容垂引兵南征北戰(zhàn)，所領(lǐng)疆土日益擴大。建興元年（386）七月，翟斌謀叛被殺，394年，慕容垂率兵攻打西燕，殺死慕容永。

此后，后燕又攻取東晉青、兗等地，與后秦分據(jù)關(guān)東、西，是淝水之戰(zhàn)后北方諸政權(quán)中較強盛的一個王國。慕容垂（326～396），字道明，鮮卑族，昌黎（今遼寧朝陽）人。前燕王慕容皝第5子，曾在枋頭（今河南新鄉(xiāng)市東北）大敗東晉桓溫，因而遭到侄子慕容[日韋]的嫉恨，幾乎被殺，只得投奔苻堅。苻堅對他優(yōu)禮有加。

淝水之戰(zhàn)后，慕容垂趁機恢復(fù)燕國，定都中山。在他的努力下，后燕據(jù)有現(xiàn)有河北、河南、山東、山西、遼寧的大部或部分地區(qū)，成為盛極一時的強國。396年參合陂一戰(zhàn)，后燕慘敗于魏。時已患病四個月的慕容垂在回國途中死于上谷（河北涿鹿東南）的沮陽。