前言

這是兩年前寫的文章，當(dāng)時是在做熱風(fēng)烘箱項目，涉及到風(fēng)溫控制。開始采用的是普通的PID，效果總是不理想，震蕩比較大。后來，從網(wǎng)絡(luò)上了解到積分分離PID，通過編程調(diào)試，最終能達(dá)到想要的效果。

積分分離控制的基本思想

我們知道，在普通的PID控制中引入積分的目的，主要是為了消除靜差，提高控制精度。但在過程啟動或大幅度增減設(shè)定值時，短時間內(nèi)系統(tǒng)輸出有很大的偏差，會造成PID運算的積分積累，引起系統(tǒng)較大的超調(diào)，甚至?xí)a(chǎn)生較大的震蕩。

當(dāng)被控量與設(shè)定值偏差較大時，取消積分作用；當(dāng)被控量接近設(shè)定值時，引入積分控制，以便消除靜差，提高控制精度。

具體實現(xiàn)步驟如下：

積分分離控制的算法實現(xiàn)

算法公式如下：

算法流程圖如下：

積分分離控制的PLC編程

項目選用的是西門子SMART系列PLC，PID算法沒有用自帶的模塊生成，而是自己編程。

主程序開100ms定時中斷：

中斷子程序：

溫控子程序：

積分分離PID子程序：

寫在最后

就本項目而言，風(fēng)溫需要多級控制，且風(fēng)溫設(shè)定值增幅較大，可以說積分分離式PID算法完美適配，最終達(dá)到的效果也是非常理想的。

其實，PID算法很簡單，不管怎么變形，就那三個式子之和。但是，P、I、D三個參數(shù)的調(diào)試卻不是那么容易。

我的理解是需要更多了解控制對象本身的物理特性和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的精度，以及現(xiàn)場環(huán)境。

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