操作環(huán)境及軟硬件配置如下：

PC：Ubuntu (≥20.04) + ROS2 (≥Foxy)

開發(fā)環(huán)境配置

確保在PC端已經(jīng)安裝好Ubuntu+ROS2系統(tǒng)，并且完成originbot_desktop代碼倉庫的下載和編譯。

具體操作請見：

https://www.originbot.org/guide/pc_config/#3-pc

三維模型可視化

在PC端運行如下指令：

即可加載機器人三維模型，并啟動Rviz2上位機可視化界面，顯示機器人的三維模型：

1. 安裝Gazebo功能包依賴

在運行仿真環(huán)境之前，現(xiàn)在PC上確認(rèn)以下功能包是否安裝：

2. 啟動三維仿真環(huán)境

啟動終端，運行如下指令，等待Gazebo仿真軟件的啟動：

3. 查看仿真數(shù)據(jù)列表

當(dāng)前仿真環(huán)境中的各項數(shù)據(jù)是否有成功仿真出來呢，我們可以通過話題列表來確認(rèn)：

可以看到，在當(dāng)前仿真環(huán)境中，速度控制、里程計、相機圖像、雷達數(shù)據(jù)等都已經(jīng)被成功仿真了。

4. 控制機器人運動

啟動一個新的終端，運行鍵盤控制節(jié)點，即可通過鍵盤控制仿真環(huán)境中的機器人運動：

5. 查看傳感器可視化數(shù)據(jù)

先在仿真環(huán)境中放入一些障礙物：

然后啟動Rviz：

在Rviz中配置Image和LaserScan的顯示項，訂閱對應(yīng)的話題，即可看到可視化效果：