拋光打磨，是機(jī)械制造業(yè)、加工業(yè)、模具業(yè)等眾多行業(yè)中的重要工序之一。而機(jī)器人在這一制造工序中，有著極為廣闊的應(yīng)用，無論是打磨、拋光，還是去毛刺，現(xiàn)在都可以看到機(jī)器人忙碌的身影。伴隨著國(guó)內(nèi)汽車零部件和工業(yè)產(chǎn)品加工企業(yè)及五金等行業(yè)企業(yè)對(duì)拋光打磨機(jī)器人需求量的增長(zhǎng)，近年來國(guó)內(nèi)拋光打磨機(jī)器人安裝量呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。

打磨和拋光等接觸性質(zhì)的作業(yè)任務(wù)對(duì)機(jī)器人來說具有相對(duì)較大的難度，必須在控制位置的同時(shí)對(duì)機(jī)械手和環(huán)境之間的接觸力進(jìn)行控制，在操作過程中有以下幾個(gè)要點(diǎn)：

1、對(duì)類似水龍頭等目標(biāo)工具的打磨拋光工藝來說，外形曲面、曲線比較復(fù)雜，要求機(jī)器入能完成高精度的數(shù)千點(diǎn)打磨軌跡，這對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)編程提出了較高的要求。合理的方式是通過離線模擬仿真以及在線調(diào)試配合來完成，因此需要機(jī)器人配置有功能強(qiáng)大的離線仿真軟件系統(tǒng)。而對(duì)打磨工藝的理解深度，也會(huì)之間影響到編程的效果，從而影響到工件打磨后的產(chǎn)品質(zhì)量。

2、防護(hù)等級(jí)打磨作業(yè)工況惡劣，機(jī)器人防護(hù)等級(jí)要求高，一般要求達(dá)到防護(hù)等級(jí)為IP65。

3、機(jī)器人用來進(jìn)行位置控制，是剛性的;砂帶機(jī)要進(jìn)行磨削，為保證兩者接觸時(shí)的安全及壓力的穩(wěn)定，需要力控制的驅(qū)動(dòng)使系統(tǒng)具有一定的柔性;另一方面為了提高磨削精度，要求砂帶機(jī)能夠快速響應(yīng)磨削應(yīng)力的變化，要確保力控制具有一定的精度。盈連科技（Inlinbot）力位補(bǔ)償器轉(zhuǎn)為機(jī)器人自動(dòng)打磨而設(shè)計(jì)，可與砂帶機(jī)結(jié)合，保證接觸力精確與穩(wěn)定，同時(shí)還可根據(jù)工藝自動(dòng)補(bǔ)償砂帶耗材的磨損。

力位補(bǔ)償器內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，通過嵌入式ARM芯片進(jìn)行輸入信號(hào)的高速處理，實(shí)時(shí)輸出控制值對(duì)高精度電氣比例閥進(jìn)行控制。執(zhí)行器件是低阻尼高順滑氣缸，執(zhí)行速度高達(dá)144次/秒。同時(shí)力位補(bǔ)償器的重力補(bǔ)償技術(shù)可以保證在任何姿態(tài)下位移和力值的精確匹配。

4、打磨砂帶會(huì)隨著持續(xù)使用而逐漸磨損，因此需要機(jī)器人能通過記錄或加裝力矩檢測(cè)傳感器的方式來實(shí)現(xiàn)跟蹤檢測(cè)砂帶的磨損情況，從而適時(shí)調(diào)整打磨軌跡，保證打磨質(zhì)量。同時(shí)砂帶機(jī)內(nèi)部裝有力控系統(tǒng)，可根據(jù)工藝自動(dòng)補(bǔ)償砂帶耗材的磨損，這一技術(shù)點(diǎn)被稱為砂帶補(bǔ)償，力控補(bǔ)償，速度補(bǔ)償，但這都是需要機(jī)器人、砂帶機(jī)與力控系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。

5、砂帶機(jī)設(shè)計(jì)制造及組合方式、上下料機(jī)構(gòu)以及工藝布局等都是影響機(jī)器人打磨精度、效率及系統(tǒng)穩(wěn)定性的重要因素。

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