1. 功能說(shuō)明

? ? ?在R023d機(jī)器人車體上安裝2個(gè) 觸須傳感器【https://www.robotway.com/h-col-137.html】 ，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人小車避障功能。

2. 電子硬件

? ? ?在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

電路連接：小車左輪電機(jī)連到Bigfish擴(kuò)展板的D9，D10接口，小車右輪電機(jī)連到Bigfish擴(kuò)展板的D5，D6；左側(cè)觸須傳感器連接在Bigfish擴(kuò)展板A4端口，右側(cè)觸須傳感器連接在Bigfish擴(kuò)展板A0端口（如下圖所示）

3. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? 實(shí)現(xiàn)思路：機(jī)器人小車前進(jìn)過(guò)程中，左邊觸須傳感器觸發(fā)后，小車右轉(zhuǎn)；右邊觸須傳感器觸發(fā)后，小車左轉(zhuǎn)；兩個(gè)傳感器同時(shí)觸發(fā)后，小車后退、轉(zhuǎn)彎并前進(jìn)。

? ? ? 將參考例程（sketch_apr23a.ino）下載到主控板，小車將實(shí)現(xiàn)避障功能，實(shí)驗(yàn)效果可參考官網(wǎng)演示視頻。

4. 資料下載

資料內(nèi)容：

①觸須避障-例程源代碼

②觸須避障-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-113.html

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