第5章 ROS2工具之坐標(biāo)變換

在機(jī)器人系統(tǒng)中，會(huì)經(jīng)常性的使用到“相對(duì)位置關(guān)系”這一概念，比如：機(jī)器人自身不同部件的相對(duì)位置關(guān)系，機(jī)器人與出發(fā)點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，傳感器與障礙物的相對(duì)位置關(guān)系，機(jī)器人組隊(duì)中不同機(jī)器人之間的相對(duì)位置關(guān)系等等。毋庸置疑的，相對(duì)位置關(guān)系在機(jī)器人系統(tǒng)中有著重要的意義，那么在ros2中如何表述、使用相對(duì)位置關(guān)系呢？本章將會(huì)給出答案。

本章概覽

章節(jié)學(xué)習(xí)內(nèi)容學(xué)習(xí)收獲5.1 坐標(biāo)變換簡(jiǎn)介坐標(biāo)變換的概念、作用以及應(yīng)用場(chǎng)景等。了解坐標(biāo)變換的理論知識(shí)。5.2 坐標(biāo)相關(guān)消息坐標(biāo)變換的兩個(gè)重要消息：geometry_msgs/msg/TransformStamped和geometry_msgs/msg/PointStamped。能夠掌握兩種接口消息的定義格式。5.3 坐標(biāo)變換廣播介紹如何以靜態(tài)或動(dòng)態(tài)廣播的方式發(fā)布坐標(biāo)系消息以及如何發(fā)布坐標(biāo)點(diǎn)消息。能夠掌握坐標(biāo)變換中的廣播實(shí)現(xiàn)。5.4 坐標(biāo)變換監(jiān)聽介紹坐標(biāo)系以及坐標(biāo)點(diǎn)的變換實(shí)現(xiàn)。能夠掌握坐標(biāo)變換中的監(jiān)聽實(shí)現(xiàn)。5.5 坐標(biāo)變換工具介紹幾個(gè)坐標(biāo)變換中的常用工具。能夠掌握工具使用，提高開發(fā)調(diào)試效率。5.6 坐標(biāo)變換實(shí)操坐標(biāo)變換的練習(xí)。能夠?qū)崿F(xiàn)烏龜跟隨、烏龜護(hù)航案例。5.7 本章小結(jié)知識(shí)點(diǎn)匯總。知識(shí)點(diǎn)回顧。

案例演示

案例1：烏龜跟隨實(shí)現(xiàn)。

案例2：烏龜護(hù)航實(shí)現(xiàn)。

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