為什么選擇OriginBot

最近因?yàn)楣ぷ髟蚪佑|到機(jī)器人相關(guān)的內(nèi)容，對機(jī)器人很感興趣，就在網(wǎng)上找了一圈適合新手入門的產(chǎn)品，最終選擇了OriginBot，下面是當(dāng)時待選產(chǎn)品的一些對比和思考。

最開始找到的感覺還不錯的產(chǎn)品其實(shí)亞博智能和幻爾機(jī)器人兩款機(jī)器人，都是基于樹莓派做的，淘寶上有的賣，感興趣的可以去搜一下看看。

但是很快就發(fā)現(xiàn)這類產(chǎn)品不適合新手學(xué)習(xí)，有以下幾個原因:

1. 不是基于ROS開發(fā)的
   這些產(chǎn)品有很多不是基于ROS開發(fā)的，但是ROS是我想要了解的重點(diǎn)之一，而且感覺ROS在機(jī)器人開發(fā)中已經(jīng)很流行了，應(yīng)該要去學(xué)習(xí)。

2. 封裝程度太高
   他們不論是在外觀上還是代碼上，封裝程度都太高，不容易拓展，個人感覺更適合玩，而不是學(xué)習(xí)。

3. 沒有激光雷達(dá)
   估計是為了省錢，都是我看到幾款都沒有激光雷達(dá)，但是現(xiàn)在SLAM幾乎是機(jī)器人的必備功能，而要實(shí)現(xiàn)SLAM，激光雷達(dá)必不可少。

4. 代碼不開源
   這類產(chǎn)品幾乎都不開源，難以真正了解實(shí)現(xiàn)過程

5. 硬件不開源
   硬件不開源的話，后面就很難基于這個產(chǎn)品來做拓展，比如添加一個機(jī)械臂之類的。

后來無意中發(fā)現(xiàn)了OriginBot，感覺更適合用來學(xué)習(xí)。

首先，OriginBot是開源的，連硬件設(shè)計部分都是開源的，雖然我現(xiàn)在還不怎么了解硬件部分，但是這一點(diǎn)對于以后改造和拓展機(jī)器人會有用。

購買了OriginBot之后可以加入一個群，如果有不懂的問題，可以提問，OriginBot的開發(fā)者會幫忙解答，這一點(diǎn)對于新手來說比較友好。

OriginBot是一個新項(xiàng)目，目前功能和代碼都還不是非常多，新手可以比較全面的了解整個機(jī)器人，比起那種功能已經(jīng)非常完善、代碼非常多且復(fù)雜的項(xiàng)目來說，更容易學(xué)習(xí)，而且隨著OriginBot的更新，我也可以了解更新的過程。（前提是OriginBot這個項(xiàng)目能一直發(fā)展下去，我也希望如此）

另外還有一個重要原因就是OriginBot有一個比較完善的配套入門教程，對于新手來說還算比較友好，這一段對于小白來說真的很重要。

以上就是我選擇OriginBot的原因。

OriginBot有兩個版本，導(dǎo)航版和視覺版，導(dǎo)航版比視覺版多了IMU、激光雷達(dá)，價格相差500塊錢，我覺得還是盡量一步到位買導(dǎo)航版，能實(shí)現(xiàn)更多的功能，對于新手來說也能學(xué)到更多。下面是兩個版本的配件對比列表。

硬件安裝

包裝拆開之后如下：

下面是我在安裝過程中的一些經(jīng)驗(yàn)，提供給大家參考：

1. 拆開包裝后先檢查是否缺少零配件
   東西還是比較多的，建議對照http://originbot.org/material/material_list/檢查一下有沒有缺失的零配件，對比的時候可以按照順序把配件一個個拿出來安裝順序擺好，而不是像我這樣滿桌子鋪開，后面安裝的時候會發(fā)現(xiàn)想要找某一個型號的螺絲找不到，浪費(fèi)時間，影響情緒。

2. 動手之前先看一遍說明書
   OriginBot一共有三個安裝說明，
   一個是包裝拆開后里面附帶了一份紙質(zhì)版的，
   一個是官網(wǎng)鏈接:?http://originbot.org/guide/hardware_setup/,
   還有一個是B站上的視頻：https://www.bilibili.com/video/BV1eg411a7A9/?zw

   安裝之前建議把上面三個教程全部看一遍，對于整個過程有一個詳細(xì)的了解，不要根據(jù)其中某一個教程就動手安裝，因?yàn)槿魏我粋€單獨(dú)的教程都是不完善的，比如紙質(zhì)說明書，圖片不清晰，官網(wǎng)鏈接沒有說螺絲和螺絲帽是分編號的，等等，所以一定要把所有教程都看一遍再動手，如果沒有哪個步驟搞錯的，安裝還是很容易的，我因?yàn)闆]有注意螺絲的編號，用錯了螺絲，把大的螺絲用到的小的螺絲孔上，花了很長時間才解決。

   另外，安裝過程中，攝像頭和電機(jī)的部分一定要小心，我看到有一些小伙伴在安裝時把攝像頭和電機(jī)弄壞的，還要想辦法單獨(dú)采購，挺麻煩的。

下面是我安裝成功之后的效果圖，剛安裝好的時候還是挺有成就感的。

軟件配置

軟件配置主要有鏡像安裝、控制器固件安裝和電腦端環(huán)境配置這三個部分，其實(shí)官網(wǎng)已經(jīng)講的比較詳細(xì)了，我在這里只寫幾個比較容易遺漏/重要的步驟。

1. 鏡像安裝

鏡像安裝是指為旭日X3派安裝系統(tǒng)，不是STM32。 我是一個小白，一開始的時候被鏡像安裝和控制器固件安裝這兩個名詞繞住了，控制器固件安裝是對STM32進(jìn)行操作。

鏡像安裝有兩種方式，燒寫鏡像和基于原生ubuntu安裝，官方推薦的方法是燒寫鏡像，像我一樣剛?cè)腴T的小伙伴一定不要頭鐵，老老實(shí)實(shí)按照推薦方法來，我看到群里有一些小伙伴基于原生ubuntu安裝遇到不少問題解決不了的，浪費(fèi)時間，也影響心情。

鏡像安裝成功之后，一定要記得擴(kuò)展SD卡空間， 不擴(kuò)展的話只有7.9GB的空間，除去系統(tǒng)占用，實(shí)際可用只有200MB左右，很容易就把磁盤占滿了，小車還沒有分系統(tǒng)盤和數(shù)據(jù)盤，磁盤占滿了還挺麻煩的，尤其是你如果對于Linux不熟悉的話。

2. 電腦端環(huán)境配置

電腦端配置首先需要一個Ubuntu，建議使用虛擬機(jī)，而不是安裝雙系統(tǒng)，因?yàn)樵诤竺娴膶?shí)際使用小車的過程中，既需要Ubuntu也需要windows，使用雙系統(tǒng)的話來回切換很麻煩。

創(chuàng)建虛擬機(jī)的時候，配置建議不要低于2核CPU，4GB內(nèi)存， 配置太小的話在后面運(yùn)行雷達(dá)驅(qū)動和地圖繪制的時候可能會有問題。

電腦端還需要在Ubuntu中安裝ros，官網(wǎng)給的具體的安裝命令行，但是有好幾條命令，這里推薦使用魚香ros一鍵安裝工具，對新手來說更加友好。

3. usb to TTL 線不要頻繁拆除

在鏡像安裝與備份中會使用到usb to TTL轉(zhuǎn)接線，這根線在板子上接口設(shè)計的不太好，右側(cè)太靠著支撐銅柱，內(nèi)側(cè)太靠近芯片散熱器，非常不便于拆卸和安裝，很容易把接頭弄脫線（如下圖紅圈處），而且由于小車默認(rèn)是動態(tài)獲取IP，無線IP經(jīng)常會變，所以就經(jīng)常需要先通過這根線先進(jìn)入小車系統(tǒng)查看IP，然后在通過無線連接，所以推薦干脆就把這根線纏繞在小車上。

讓小車跑起來

參考快速上手，在執(zhí)行了

和

之后，不要馬上通過鍵盤運(yùn)行小車，而是先按?z?鍵，?把小車的角速度和線速度降下來，不然直接運(yùn)行的話小車可能會翻車，因?yàn)樗俣忍炝?，而且容易撞到東西，把攝像頭刮花，我就是這樣的……

好了，到這里小車基本就已經(jīng)可以開始“玩”了。