一、填空題

1、 按照機器人的技術發(fā)展水平，可以將工業(yè)機器人分為三代，即示教再現(xiàn)型機器人、感知機器人和智能機器人。

2、工業(yè)機器人的基本特征是可編程、擬人化、通用性、機電一體化。

二、判斷題

1、工業(yè)機器人的坐標系包括：基坐標系、關節(jié)坐標系及工件坐標系 。（ √ ? ）

2、工業(yè)機器人中手部是連接機身和手腕的部件。 （ √ ? ? ? ）

3、工業(yè)機器人的驅(qū)動器按動力源可分為液壓驅(qū)動，氣動驅(qū)動 和電動驅(qū)動。（ ?√ ? ? ）

4、伺服驅(qū)動器是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電動機進行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位。（ ?√ ? ? ）

5、工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)主要由驅(qū)動器、減速及傳動機構(gòu)、力傳感器、角度（位移）傳感器、角速度（速度）傳感器和計算機組成。（ ?√ ? ? ?）

6、示教再現(xiàn)機器人是一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序的機器人。（ ?√ ? ? ?）

三、選擇題

1、國際上機器人四巨頭指的是（ A ）

①瑞典ABB ? ②日本FANUC ? ③日本YASKAWA ? ④德國KUKA ?⑤日本OTC

A ?①②③④ ? B ?①②③⑤ ? C ?②③④⑤ ? D ?①③④⑤

2、手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成（ B ?）。

A 位姿與速度 ? B 姿態(tài)與位置 ? C 位置與運行狀態(tài) ? D 姿態(tài)與速度

3、示教-再線控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（ ?B ? ? ）

A 操作人員勞動強度大 ? ? ?B 占用生產(chǎn)時

C 操作人員安全問題 ? ? ? ?D 容易產(chǎn)生廢品

4、對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設備發(fā)出的啟動信號（ A ? ）。

A 無效 ? ? B 有效 ? ? C 延時后有效

5、工業(yè)機器人工作站的特點是（ D ）。

① 技術先進 ?② 技術升級 ?③ 應用領域廣泛 ?④ 技術綜合性強

A ?①② ? B ?①③ ? ?C ?②④ ? ?D ?①②③④ ?

四、簡答題

1、工業(yè)機器人工具中心點（TCP）標定的意義

工業(yè)機器人工具中心點（TCP）為機器人系統(tǒng)的控制點，出廠時默認位于最后一個運動軸或安裝法蘭的中心。當機器人末端執(zhí)行器安裝不同作業(yè)工具時，為了方便描述工具在空間的位置，使其實現(xiàn)精確運動控制，或當換裝工具后發(fā)生工具碰撞時，都需要進行TCP標定。

2、工業(yè)機器人的編程一共有幾種方法，其特點是什么

常用的編程方法有示教法和離線編程法等。

手控示教編程是一種最簡單，又是一種最為常用的機器人編程方法。

離線編程的優(yōu)點在于：

（1）設備利用率高，不會因編程而影響機器人執(zhí)行任務；

（2）便于信息集成，可將機器人控制信息集成到CAD/CAM數(shù)據(jù)庫和信息系統(tǒng)中去。在現(xiàn)代機械制造系統(tǒng)中，機器人編程可由先進的CAD/CAM系統(tǒng)來完成，這和CAD/CAM系統(tǒng)編制NC零件加工程序完全一樣。

五、實操部分

1、根據(jù)所給出的工具IRB120焊槍（如圖1）完成工具坐標的示教，該工具命名為Tool18，并進行整個過程錄屏，保存文件名稱為Tool18+姓名.mp4，工作站名稱保存為Tool18+姓名.rsstn。

2、根據(jù)所給出的IRB120焊槍和工件完成已經(jīng)給出小正方形、圓形、錐形黃色面（如圖2）的工件坐標系的示教，該工件名稱為zhengfangxing、yuanxing、zhuixing，并進行整個過程錄屏，保存文件名稱為Wobj+姓名.mp4，工作站名稱保存為Wobj+姓名.rsstn。

編輯

圖1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?圖2

3、使用上述工具和已完成的工件坐標（如圖3），完成軌跡運行，存儲仿真錄像名稱為guiji+姓名.mp4，工作站名稱保存為guiji+姓名.rsstn。：

（1）完成單獨正方形軌跡

（2）編制程序，使焊槍先后完成圓形和錐形軌跡運行

（3）寫出上述兩個任務的完成RAPID程序，寫出每行程序注釋。