一、前言

? ? ? ?相信2022的這個夏天對于很多人都是難忘的，全國各地區(qū)持續(xù)不斷的高溫，讓不少人苦不堪言。

? ? ? ?也是這次高溫中我第一次知道了“熱射癥”，所謂熱射癥其實就是大眾俗稱“中暑”的嚴重類型，甚至危害生命！

? ? ? ?而在如此令人印象深刻的夏天，一直以來的降溫利器冰淇淋也就成為了大家的最愛。

? ? ? ?上周頂著高溫與三兩小伙伴相約外出，像往常一樣進商場直奔冰淇淋店而去。

? ? ? ?但是這次迎接我們的不是笑容滿面的小哥哥、小姐姐了，而是一個不太熟悉的“新人”。

? ? ? ?周圍已經(jīng)有不少人在排隊，看來大家對于機器人做出來的冰淇淋還都挺感興趣的。

? ? ? ?好奇心驅(qū)使下我也排隊第一次嘗試了“賽博冰淇淋”，味道其實和正常冰淇淋沒有什么區(qū)別，不過這種機器人的應(yīng)用方式確實不同于以往認知中局限于工業(yè)、制造行業(yè)的工業(yè)機器人，有些新鮮。

? ? ? ?那么究竟機器人是怎么從工業(yè)領(lǐng)域一步一步走進大家日常的生活中的呢？

二、近代機器人的出現(xiàn)和發(fā)展

? ? ? ?大多數(shù)事物的出現(xiàn)都建立在相應(yīng)的理論基礎(chǔ)之上，機器人這個領(lǐng)域也不例外

? ? ? ?1942年， 科幻作家阿西莫夫（Isaac Asimov，1920—1992）在其科幻小說《Runaround》中提出了著名的“ 機器人學(xué)三原則”：

? （后來因為出現(xiàn)在威爾史密斯主演的電影《I'Robot》中而被大眾熟知）

第一、機器人不得危害人類，也不能在人類受傷害時袖手旁觀

（A robot may not injure a human being or, through inaction, allow a human being to come to harm）；

第二、機器人必須服從人類的命令，但命令違反第一條原則時則不在此限

（A robot must obey the orders given it by human beings except where such orders would conflict with the First Law）；

第三、在不違反第一條和第二條原則下，機器人必須保護自身不受傷害

（A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law）。

? ? ? ?這三個原則不僅僅是科幻小說和電影中的理論，也實實在在地成為了機器人研究的倫理性綱領(lǐng)，此后的機器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準則。

? ? ? ?1955年， J. Denavit和 R. S. Hartenberg聯(lián)合在《Applied Mechanics》期刊上發(fā)表了一篇名為“A kinematic notation for low-pair mechanisms based on matrices”的論文。

??? ???他們在這篇論文中用 齊次變換矩陣描述兩個相鄰連桿坐標系間的空間位姿關(guān)系，為工業(yè)機器人的運動學(xué)建模提供了重要的理論基礎(chǔ)，迄今該方法仍然被廣泛采用。

? ? ? ?1959年，J. Denavit與合伙人Joseph Engelberger（1925—2015)成立了世界上第一家制造機器人的公司-Unimation，并聯(lián)手制造出世界上第一臺工業(yè)機器人Unimate，開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀元。

? ? ? ?Unimate機器人作為全世界第一臺工業(yè)機器人，功能還比較局限，只有5個自由度，采用真空管控制、液壓驅(qū)動。

? ? ? ?雖然世界上第一臺工業(yè)機器人的實際發(fā)明人是J. Denavit，但是由于Joseph Engelberger在工業(yè)機器人的研發(fā)和宣傳方面的巨大貢獻，他被稱為“ 工業(yè)機器人之父”。

? ? ? ?1961年，Unimate機器人被用在了通用汽車在新澤西州的Inland Fisher Guide工廠，用于將鑄造的汽車門把手等熱的鑄件放入冷卻池中，從而將工人從惡劣的工作環(huán)境中解放出來。

? ? ? ?從這之后，工業(yè)機器人和其他不同類型的機器人逐漸發(fā)展成熟，到現(xiàn)在機器人已經(jīng)成為了眾多行業(yè)不可或缺的技術(shù)儲備了，甚至慢慢的走向了普通百姓的生活。

三、冰淇淋機器人

? ? ? ?回顧了機器人的簡單發(fā)展史，我們說回冰淇淋機器人本身：

? ? ? ?中國勞動成本和店租成本居高不下，客戶需求不斷提升，商家必須在有限的時間內(nèi)創(chuàng)造更大的效益來覆蓋成本。

? ? ? ?“機器人新零售”對比“普通販賣機”，除了解決了低房租、占地小、無人力等降低成本時間的問題外，還實現(xiàn)了多維度場景應(yīng)用，符合時代潮流。加之疫情影響，“機器人新零售”價值凸顯，市場認可度不斷提升，行業(yè)獲得了進一步發(fā)展。

? ? ? ?但冰淇淋機器人市場目前還有廣泛空間，國內(nèi)外眾多資本看到了“冰淇淋機器人”的廣大市場前景， 乘勢開始涌入搶占市場，進行行業(yè)布局。

? ? ? ?那么冰淇淋機器人究竟是怎么運作的呢？

? ? ? ?其實冰淇淋機器人本體主要由控制面板、控制系統(tǒng)與機械系統(tǒng)組成。

冰淇淋機器人工作原理是：

? ? ? ?通過控制面板發(fā)送指令，根據(jù)已經(jīng)設(shè)置好的程序控制運行電機，從而控制機械臂做出制作冰激凌的動作，完成冰激凌的制作，可以看出這其中電機起著至關(guān)重要的作用。

冰淇淋機器人配套步進伺服電機要求：

? ? ? ?多臺電機同步運行，協(xié)調(diào)性要好，不能出現(xiàn)大的誤差； 電機運行平穩(wěn)無噪音，響應(yīng)快速，停止平穩(wěn)；

? ?? ? 這種電機還有操作使用簡單，支持長時間待機，方便維護等特點。

主軸電機可按用戶需求配置STM 系列、BLM 系列和PMM 系列一體化低壓電機；

副軸電機可按用戶需求配置STM 系列、BLM 系列和PMM 系列一體化低壓電機。

四、STM/BLM/PMM 系列一體化電機產(chǎn)品特點

（1） 多種電機型號可選，滿足用戶各種高低性能不同的配置需求

（2） 伺服電機運行平穩(wěn)無噪音，速度控制精度在±1rpm，控制精度在±1 pulse/r

（3） 高集成度設(shè)計，有效節(jié)省 50%的安裝空間，有利于實現(xiàn)機械小型化、高效率化

（4） 降低安裝復(fù)雜度，移動靈活，部署方便，提供友好簡便的檢修和更換體驗

（5） 寬電壓輸入（10～80VDC 各型號電機有所不同），可使用蓄電池供電，供電方式更多樣

（6） 省去驅(qū)動器與電機之間匹配過程，快速部署，無控制柜設(shè)計，降低使用成本

（7） 質(zhì)量可靠，運行穩(wěn)定調(diào)試簡單、維護方便等

（8） 支持CAN/CANopen、Modbus（RTU）和 EtherCAT 通信方式，支持多軸同步功能

五、結(jié)語

? ? ? ?探討完今天冰淇淋機器人的話題，小勝還是在這里提醒一下廣大小伙伴，注意做好防暑降溫~健康出行哦。

? ? ? ?另外要是還沒有嘗試過出自機器人之手的“賽博冰淇淋”建議可以嘗試看看。

? ? ? ?講個有意思的地方，機器人對于出自自己之手的冰淇淋非常嚴苛，做出來的成品如果電腦評估后不合格是會直接當著客戶的面扔掉的，雖然知道這都是設(shè)置好的電腦程序，但是看到這樣的一幕難免覺得這機器人對自己的手藝精益求精，還挺可愛的！

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