隨著科技的發(fā)展，越來越多的小型智能機(jī)器人走進(jìn)了尋常百姓的家中，掃地機(jī)器人就是其中尤為常見的一種。除了家用的掃地機(jī)器人，商用掃地機(jī)器人也在等待技術(shù)成熟后進(jìn)入市場。

清掃覆蓋率是指將掃地機(jī)器人放置在模擬居家環(huán)境或商用環(huán)境的房間里面行走，通過機(jī)器人行走軌跡，測算出機(jī)器人在設(shè)定的時間范圍內(nèi)所能覆蓋的面積，再除以整個環(huán)境的面積，就是覆蓋率，由此得出掃地機(jī)器人在工作時間內(nèi)可以清掃的面積。

覆蓋率的實(shí)驗(yàn)測算，需要追蹤到掃地機(jī)器人工作時的運(yùn)動軌跡，位置方向等數(shù)據(jù)，傳統(tǒng)的方法是利用相機(jī)攝像，靶標(biāo)追蹤記錄信息，圖形處理顯示軌跡，但這種方法對相機(jī)的數(shù)量、數(shù)據(jù)的處理、資金的預(yù)算都有著極高要求，且運(yùn)算速度緩慢，無法提供實(shí)時預(yù)覽，所以使得正在做此類實(shí)驗(yàn)的蘇州大學(xué)相城機(jī)器人與智能裝備研究院需要去尋找其它的方式來解決上述問題。

除了前文提到的視覺攝像的方法，還有一種是利用信號發(fā)射裝備發(fā)射運(yùn)動中掃地機(jī)器人的位置信息，再通過接收器接收。此類方法有兩個問題會影響實(shí)驗(yàn)結(jié)果，其一是信號發(fā)射的方法精度不高；其二是發(fā)射器裝在機(jī)器上會對機(jī)器的行動有所干擾。

行業(yè)內(nèi)還會利用激光定位的方式來進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測算，這種方法精度高，但是費(fèi)用會高達(dá)三百多萬人民幣，對于測量精度在0.5mm以上的實(shí)驗(yàn)，顯然利用激光定位也不是最優(yōu)解決方案。這三種方式的低可行性，讓青瞳視覺與蘇州大學(xué)相城機(jī)器人與智能裝備研究院有了合作的機(jī)會。

青瞳視覺的光學(xué)3D動作捕捉系統(tǒng)通常利用Maker球的方式進(jìn)行動作捕捉，而這一方式對掃地機(jī)器人的運(yùn)動也有著一些干擾，根據(jù)機(jī)器人研究院項(xiàng)目的需要，青瞳提供了貼片式Maker點(diǎn)的標(biāo)記方法，在不影響機(jī)器人運(yùn)動的情況下通過紅外光學(xué)攝像機(jī)準(zhǔn)確地捕捉位置信息。除了位置追蹤產(chǎn)品的硬件問題，還有其精度問題是實(shí)驗(yàn)中需要考慮的因素，機(jī)器人研究院參考激光定位儀的精度與各類光學(xué)相機(jī)定位精度做對比，在20平的空間范圍內(nèi)，平均劃分9個區(qū)域，分別進(jìn)行相對位移的精度測算和角度測算，青瞳的動捕系統(tǒng)在相對位移的精度測算中與激光定位的平均誤差在0.42mm以下，角度測算誤差在0.036度以內(nèi)，既在各類動捕產(chǎn)品中屬于Top級別，也符合客戶的精度需求與成本預(yù)算。

解決了硬件問題還需要解決Pose Tracking System實(shí)驗(yàn)的軟件問題。機(jī)器人研究院此前也接觸過國外光學(xué)動捕系統(tǒng)供應(yīng)商，但是配套的相關(guān)軟件沒有開放接口，無法進(jìn)行算法溯源，個性化需求得不到解決，價格也不具競爭力。

青瞳擁有自己獨(dú)立研發(fā)的光學(xué)相機(jī)和動作捕捉軟件，可以根據(jù)機(jī)器人研究院需要測量的數(shù)據(jù)進(jìn)行軟件的二次開發(fā)定制，幫助他們根據(jù)各種參數(shù)和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用邏輯。

機(jī)器人研究院的此次實(shí)驗(yàn)分為兩個實(shí)驗(yàn)室，20平的家用場景模擬和160平的商用場景模擬。

青瞳光學(xué)三維動作捕捉系統(tǒng)在大空間也可以輕松完成對單個或多個掃地機(jī)器人的定位追蹤，記錄機(jī)器人方向、位置、速度等數(shù)據(jù)，并提供實(shí)時軌跡預(yù)覽，解決傳統(tǒng)方式造價高、精度差、不能實(shí)時處理圖像信息等問題。

青瞳的動捕系統(tǒng)不僅可以滿足當(dāng)前實(shí)驗(yàn)的需求，并且在后續(xù)機(jī)器人與工作臺的空間追蹤等實(shí)驗(yàn)中，依舊可以為其提供多維度、高精度的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，發(fā)揮它的“靈魂”作用。